科学技術と共に歩む

第1章　制御とはどういうことか
　身近にたくさんある制御
　制御とは制し御すること
　いろいろな分野にある制御
　自動制御と手動制御
　なぜ自動制御をするか
　制御技術は働かせる技術
　「あれば便利」から「なくてはならない」自動制御へ
第2章　制御システムの基本的な構成
　制御の対象は何か
　制御量と操作量・外乱
　ブロック線図で表す
　制御量と操作量は1つずつとは限らない
　多変数システムに特有の相互干渉
　制御システムの操作係：アクチュエータ
　制御システムの頭脳：コントローラ
　制御のシステム
　フィードバック制御とフィードフォワード制御
第3章　フィードバック制御の起源
　蒸気機関とフィードバック制御
　負荷で変わる蒸気機関の速度
　ワットの発明を生んだ1通の手紙
　リフトテンタからガバナへ
　ボイラにもあった自動制御装置
　浮きを巧妙に利用した制御
　紀元前からあった（？）浮きを使った制御技術
　ボイラに必要な安全弁
　大規模なワットの制御システム
第4章　フィードフォワード制御
　ご飯をおいしくたくには
　ご飯はフィードフォワードで
　外乱にはお手上げのフィードフォワード制御
　フィードフォワードはホワイトボックスに
　センサがないとできないフィードバック
　間接的なフィードバック制御
　間欠的な直接フィードバック
　ブラックボックスと特性の同定
　フィードフォワード制御とオートマトン
　フィードバックと自由主義思想
第5章　制御理論の芽生え
　最初の観察
　フィードバックの本質を見抜く
　安定問題への挑戦
　マクスウェルとラウス
　学問の世界から出なかったマクスウェルとラウス
　ヴィシュネグラードゥスキーの貢献
　ストドラとフルヴィッツ
第6章　サーボメカニズム
　位置や姿勢を制御するサーボメカニズム
　サーボメカニズムのアクチュエータ：サーボモータ
　即応性の尺度：時定数
　速応性はシステム固有の性質
　定常状態に達する仕組み
　システムの感度：ゲイン
　サーボモータは無定位なシステム
　サーボメカニズムのセンサ
　サーボメカニズムの構成
　コントローラで決まるサーボメカニズムの特性
第7章　プロセス制御システム
　プロセスオートメーションの立て役者：プロセス制御
　制御量の種類は多くない
　標準化の効果が上がるプロセス制御
　プロセスコントローラにも標準品が
　制御システムに要求されるもう1つの特性：定常特性
　定常偏差の残るP制御
　定常特性と応答特性のジレンマ
　定常偏差をなくすI動作
　動特性を改善するD動作
　相互干渉の多い制御対象
　外乱対策が主目的のプロセス制御
第8章　近代制御技術の展開の系譜
　ワット以後の制御技術
　サーボメカニズムの誕生
　ファルソのサーボメカニズム
　プロセス制御技術の展開
　ガス工業の生んだ圧力制御
　巨大な水車の出現
　蒸気機関のガバナが水車に
　電信時代を開いたサーボメカニズム
　フィードバック増幅器の誕生
　フィードバック増幅器が生んだ安定性の理論
　電気の制御技術・制御の電気技術
　近代制御技術の系譜
第9章　わが国の制御技術前史
　制御技術事始め
　ボイラの制御装置
　蒸気機関の速度制御
　からくりにみる制御技術
　からくりの圧巻：茶運人形
　フィードバックの制御の片鱗
　蒸気機関の到来
　制御技術の産業考古学
　制御技術との本格的取組み
　琵琶湖疎水事業と制御技術
　蹴上発電所のガバナ
第10章　古典制御理論の成立
　問題解決形ツールから理論系へ
　古典制御理論の成立
　主役は周波数特性
　線形システムを前提とした古典制御理論
　非線形システムを近似的に扱う
　古典制御理論の成果
　古典制御理論の限界
　古典制御理論のサバイバルストラテジー
　古典制御理論の不滅の栄光
第11章　新しい制御理論の誕生と展開
　10年目のブレークスルー
　理論の流れを変えた状態の概念
　最適な制御を求めて
　制御の概念の確立
　新しい制御理論の枠組み
　リャプノフの安定論
　対象をぐんと広げた新しい理論
　限界に挑む新しい理論
　特性変動に取り組むロバスト制御
　適応制御にみるニューフロンティア
　果てしなく広がる制御の宇宙

あとがき
参考文献
索引