科学技術と共に歩む

【第 I 部 古典制御】
1. 古典制御の準備事項
1.1 複素数
1.2 ラプラス変換
　1.2.1 ラプラス変換の定義と基本的性質
　1.2.2 基本的な関数のラプラス変換
1.3 逆ラプラス変換
1.4 MATLAB による数値計算のための関数

2. 伝達関数とブロック線図
2.1 ダイナミカルシステムの表現
2.2 ブロック線図の簡単化

3. 時間応答
3.1 伝達関数と時間応答
　3.1.1 1次系の応答
　3.1.2 2次系の応答
　3.1.3 高次系および零点のある場合の応答
3.2 ダイナミカルシステムの安定判別
　3.2.1 ラウスの安定判別法
　3.2.2 フルビッツの安定判別法

4. フィードバック特性
4.1 感度および定常特性
4.2 根軌跡

5. 周波数応答
5.1 周波数応答と伝達関数
5.2 ボード線図

6. フィードバック制御系の安定性
6.1 内部安定性
6.2 ナイキストの安定判別法
　6.2.1 基本的な考え方と判別法
　6.2.2 虚軸上に極がある場合への対処法
　6.2.3 簡単化されたナイキストの安定判別法
6.3 ゲイン余裕と位相余裕

7. フィードバック制御系の設計法
7.1 PID補償による制御系の設計
　7.1.1 PI 補償
　7.1.2 PD補償
　7.1.3 PID補償
7.2 位相進み－遅れ補償
　7.2.1 位相遅れ補償
　7.2.2 位相進み補償
　7.2.3 位相進み－遅れ補償
7.3 目標値応答の改善
　7.3.1 二重フィードバック補償
　7.3.2 フィードフォワード補償の付加

【第 II 部 現代制御】
8. 状態空間表現
8.1 状態空間表現の導出とブロック線図
8.2 状態空間表現の座標変換と直列結合

9. 安定性と時間応答
9.1 漸近安定性
9.2 時間応答

10. 状態フィードバックと可制御性
10.1 状態フィードバック
10.2 可制御性と可安定性

11. 状態オブザーバと可観測性
11.1 状態オブザーバ
11.2 可観測性と可検出性
11.3 状態オブザーバの低次元化.

12. LQG制御
12.1 状態フィードバックの最適設計
12.2 オブザーバベースト・コントローラの最適設計

13. LQI制御
13.1 定値外乱除去と定値目標追従
13.2 積分動作を持つ状態フィードバックの最適設計 .

14. 非線形システムの線形制御
14.1 非線形システムのモデリングの例
14.2 非線形システムに対する線形制御の適用

15. 最小実現問題
15.1 実現問題
15.2 最小実現

演習問題の解答