科学技術と共に歩む

第1章　ロボットの運動制御と現代制御理論
　1.1　自動機械からロボットへ
　1.2　ロボットの運動制御
　1.3　現代制御理論とロボット
　1.4　本書で使用する記号について
第2章　ロボットの運動方程式と状態方程式
　2.1　簡単なシステムの運動方程式と状態方程式
　2.1　非線形系の線形近似
　2.3　ラグランジュの方程式
　2.4　3次元空間内のロボットの運動方程式の導出
　　2.4.1　座標変換
　　2.4.2　座標系の原点の速度、加速度、および角速度、角加速度の算出
　　2.4.
3　ラグランジュの方程式と運動方程式
　付録
　演習問題
第3章　ロボットの逆動力学と順動力学
　3.1　逆動力学問題とその解法
　　3.1.1　逆動力学問題
　　3.1.2　ニュートンとオイラーの運動方程式
　　3.1.3　ニュートン・オイラー法
　　3.1.4　ニュートン・オイラー法の計算方法
　　3.1.5　逆動力学問題の非線形補償への応用
　3.2　順動力学問題とその解法
　　　3.2.1　逆動力学問題
　3.2.2　逆動力学問題の解法
　付録
　演習問題
第4章　ロボットのパラメータ同定
　4.1　多リンク機構のパラメータ
　4.2　多リンク機構のパラメータ同定法
　　4.2.1　試験運動による方法
　　4.2.2　最小二乗法による方法
　4.3　逆動力学問題と仮想パラメータ
　付録
　演習問題
第5章　安定論・構造論とロボット制御
　5.1　線形時不変系の解と可制御・可観測性
　　5.1.1　状態方程式の解
　　5.1.2　可制御・可観測性とその条件
　　5.1.3　線形時不変系の漸近安定性とリアプノフの方程式
　5.2　リアプノフの安定論と非線形系の安定性
　5.3　非線形リンク機構の安定化制御
　5.4　正実性と安定論
　　5.4.1　正実条件
　　5.4.2　正実性と安定性
　5.5　出力零化制御（zeroing）と零点
　　5.5.1　出力零化制御とは
　　5.5.2　1入出力系の出力零化制御の原理
　　5.5.3　1入出力系の逆システム
　5.6　スライディングモード制御と出力零化制御
　付録
　演習問題
第6章　線形フィードバック制御とロボット制御
　6.1　極設定と最適状態フィードバック制御
　　6.1.1　極設定と最適レギュレータ
　　6.1.2　最適レギュレータのロバスト安定性
　6.2　オブザーバとその構成法
　6.3　線形サーボ系
　6.4　出力零化制御と拘束条件付き運動制御
　　6.4.1　拘束条件と拘束力
　　6.4.2　Range{H}⊂Range{E}の場合の拘束条件付き制御
　　6.4.3　Range{H}⊂Range{E}の場合の拘束条件付き制御
　6.5　反復学習制御
　　6.5.1　反復学習制御とその概念
　　6.5.2　反復学習制御
　演習問題
第7章　非線形制御の基礎
　7.1　モデル追従制御
　7.2　適応形モデル追従制御
　7.3　可変ゲイン形モデル追従制御
　演習問題
第8章　ロボットの非線形制御
　8.1　ロボットのモデル追従制御
　8.2　ロボットの適応制御
　8.3　ロボットの可変ゲイン制御
　8.4　ダイレクト・ドライブ・アームの適応制御
　　8.4.1　実験システム
　　8.4.2　DDアームの運動方程式と制御則
　　8.4.3　実験結果
　付録
　演習問題
演習問題略解
参考文献
索引