科学技術と共に歩む

0.　制御系設計とロバスト性
0.1　制御系設計とモデル
0.2　感度解析からロバスト制御へ
参考文献
1.　線形システムの安定性
1.1　状態空間表現と伝達関数
1.2　安定性とノルム
1.3　閉ループ系の安定性
1.4　安定化器のクラス
1.5　小ゲイン定理
演習問題
参考文献
2.　構造化されない不確かさに対するロバスト安定性
2.1　不確かさの表現とロバスト安定性
2.2　補間問題とロバスト安定化
2.3　ロバスト安定性とH∞制御
2.4　H∞制御のロバスト化と構造化特異値
演習問題
参考文献
3.　構造化された不確かさに対するロバスト安定性
3.1　不確かさの表現
3.2　安定半径
3.3　二次安定性
　　3.3.1　二次安定性と二次安定化可能性の定義
　　3.3.2　二次安定性の代数的特徴づけ
　　3.3.3　二次安定化可能性と線形制御
3.4　二次安定化問題
　　3.4.1　マッチング条件
　　3.4.2　Riccati方程式に基づく二次安定化手法
　　3.4.3　二次安定化制御と最適制御の関係
3.5　二次安定化問題とH∞制御問題
演習問題
参考文献
4.　最適レギュレータのロバスト性
4.1　最適レギュレータ問題
　　4.1.1　LQ問題およびSLQ問題の解
　　4.1.2　LQ問題とSLQ問題の解の相違
4.2　最適レギュレータの逆問題
　　4.2.1　問題の定義
　　4.2.2　問題の解
　　4.2.3　最適性条件のいろいろ
　　4.2.4　SLQ問題に対する逆問題の解
4.3　最適レギュレータの低感度特性
　　4.3.1　1入力系に対する感度解析
　　4.3.2　多入力系に対する感度解析の方針
　　4.3.3　最適性条件の意味
4.4　最適レギュレータのロバスト安定性
　　4.4.1　最適レギュレータの周波数特性
　　4.4.2　1入力最適レギュレータのロバスト安定性
　　4.4.3　多入力最適レギュレータのロバスト安定性
　　4.4.4　LQG制御系のロバスト安定性
4.5　逆問題を応用した最適サーボ系設計
　　4.5.1　はじめに
　　4.5.2　最適サーボ系の基本構造
　　4.5.3　最適サーボ系設計への応用
演習問題
参考文献
5.　パラメータ空間安定解析法-I
5.1　Kharitonovの定理とその証明
5.2　その他のKharitonov型定理
5.3　区間行列・凸結合多項式の安定性
演習問題
参考文献
6.　パラメータ空間安定解析法-II
6.1　エッジ定理
6.2　係数空間における安定領域
6.3　ロバスト安定測度
演習問題
参考文献
付録
索引