科学技術と共に歩む

1　マルチボディダイナミクスの基礎および平面多剛体系の運動学解析
1.1　マルチボディダイナミクスの基礎
　1.1.1　物体の運動の表現
　1.1.2　拘束条件
　1.1.3　系の自由度
　1.1.4　運動学解析と動力学解析
1.2　運動学解析
　1.2.1　位置解析
　1.2.2　速度解析
　1.2.3　加速度解析
　1.2.4　アルゴリズム
　1.2.5　例題および解析例
章末問題

2　平面多剛体系の動力学解析
2.1　拡大法による系の支配方程式の誘導
2.2　アルゴリズム
2.3　例題および解析例
2.4　バウムガルテの安定化法
2.5　並進ばね・ダンパ要素の定式化
章末問題

3　平面多剛体系のプログラムと例題
3.1　汎用プログラムの概要
3.2　例題と解析例
　3.2.1　運動学解析
　3.2.2　動力学解析
章末問題

4　簡単な空間多剛体系の動力学解析
4.1　こまの運動解析
　4.1.1　解析モデル
　4.1.2　定式化
　4.1.3　プログラム作成上の指針
　4.1.4　プログラムの説明と解析例
4.2　二重剛体振り子の運動解析
　4.2.1　解析モデル
　4.2.2　定式化
　4.2.3　プログラムについて
4.3　カラーつき振り子棒の運動解析
　4.3.1　解析モデル
　4.3.2　定式化
　4.3.3　プログラムについて
4.4　コインの転がり運動の解析
　4.4.1　解析モデル
　4.4.2　定式化
　4.4.3　定常歳差運動
　4.4.4　数値解析法
　4.4.5　解析手順と解析プログラム
　4.4.6　計算例題
章末問題

5　柔軟多体系の平面動力学解析
5.1　柔軟多体系の解析法
5.2　モデル化と運動方程式の導出
5.3　全体枠法による2次元動力学解析
　5.3.1　はり要素の要素力と剛性マトリックス
　5.3.2　例題および解析例
　5.3.3　計算の流れとプログラム
5.4　更新枠法による2次元動力学解析
　5.4.1　はり要素の要素力と剛性マトリックス
　5.4.2　例題と解析例
　5.4.3　計算の流れとプログラム
5.5　ANC法による2次元動力学解析
　5.5.1　ANC法による運動方程式の定式化
　5.5.2　弾性力の新しい定式化
　5.5.3　例題および解析例
　5.5.4　計算の流れとプログラム
章末問題

6　柔軟多体系の空間動力学解析
6.1　はり要素の要素力と剛性マトリックス
6.2　プログラムと解析例
　6.2.1　例題と解析例
　6.2.2　プログラム
6.3　その他の要素
6.4　実用解析例
6.5　数値解析による参考事項
章末問題

7　数値解析法の基礎
7.1　非線形連立方程式の線形化と数値解法
　7.1.1　線形化・ヤコビアンマトリックス
　7.1.2　ニュートン・ラプソン法
7.2　線形代数方程式の解法
　7.2.1　基本変換マトリックス
　7.2.2　ガウス変換とLU分解法
　7.2.3　ハウスホルダー変換とQU分解
　7.2.4　相似分解
7.3　マトリックス常微分方程式の解法
　7.3.1　線形多段法
　7.3.2　アダムス形の線形多段法
　7.3.3　予測子・修正子法
　7.3.4　ルンゲ・クッタ法
　7.3.5　ニューマークβ法
7.4　拘束を有する微分代数方程式の解法
　7.4.1　拘束式
　7.4.2　微分代数方程式の定式化
　7.4.3　拘束安定化の方法

8　数値解析法のアルゴリズムとプログラム
8.1　ニュートン・ラプソン法のプログラム
8.2　線形マトリックス方程式の解法プログラム
8.3　相似分解プログラム
8.4　常微分方程式の解法プログラム
　8.4.1　PECE法とルンゲ・クッタ法
　8.4.2　ニューマークβ法
付録
A.1　MATLABの基礎
A.2　Web掲載プログラムのダウンロードと使用条件
引用・参考文献
章末問題解答
索引