ロボティクス入門

ロボティクス入門

知能移動ロボットの一つであるマイクロマウスに的を絞り,そのハードウェアの製作から,基本走行,迷路探索および最短走行までのプログラムを示し,解説を加えた。

ジャンル
発行年月日
1990/07/05
判型
A5
ページ数
172ページ
ISBN
978-4-339-04303-7
ロボティクス入門
品切・重版未定
当面重版の予定がございません。

定価

2,090(本体1,900円+税)

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  • 内容紹介
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知能移動ロボットの一つであるマイクロマウスに的を絞り,そのハードウェアの製作から,基本走行,迷路探索および最短走行までのプログラムを示し,解説を加えた。

1. ロボット技術
 1.1 ロボットの種類
 1.2 産業用ロボット
  1.2.1 産業用ロボットの分類
  1.2.2 ロボットの知能化
  1.2.3 産業用ロボットの制御
 1.3 マイクロマウス
2. ロボットの構成
 2.1 ロボットの機構
  2.1.1 関節
  2.1.2 腕
  2.1.3 手
  2.1.4 指
  2.1.5 足
 2.2 マイクロマウスの機構
  2.2.1 本体の大きさ
  2.2.2 要求される機能
  2.2.3 重さの推定
  2.2.4 必要な動力
  2.2.5 車輪の形状
  2.2.6 駆動機構
  2.2.7 架台
 2.3 マイクロマウスの機構例
3. ロボット制御の要素
 3.1 電気アクチュエータ
  3.1.1 ステッピングモータ
  3.1.2 ステッピングモータの制御回路
  3.1.3 直流電動機
 3.2 センサと回路
  3.2.1 光センサ
  3.2.2 超音波センサ
  3.2.3 メカニカルセンサ
 3.3 電源
4. 制御用コンピュータ
 4.1 制御用コンピュータの構成
 4.2 ディジタルIC
  4.2.1 TTL-IC
  4.2.2 CMOS-IC
 4.3 Z80-CPUの機能
  4.3.1 CPUの内部構成
  4.3.2 レジスタ群
  4.3.3 各ピンの機能説明
 4.4 メモリ
  4.4.1 RAM
  4.4.2 ROM
  4.4.3 EP-ROMへのプログラムの書込み
 4.5 インタフェース
  4.5.1 汎用入出力用インタフェース8255
  4.5.2 Z80-PIO
  4.5.3 Z80-CTC
5. マイクロマウスの製作
 5.1 マイクロマウスのおもな仕様
 5.2 機構部の製作
  5.2.1 機構部の構成
  5.2.2 駆動部の構成
 5.3 制御回路の構成
  5.3.1 ステッピングモータの駆動
  5.3.2 センサ回路
 5.4 マイクロマウスの調整
 5.5 試走迷路の製作
6. マイクロマウスのソフトウェア
 6.1 プログラム開発の手順
 6.2 基本走行
  6.2.1 区画走行
  6.2.2 回転走行
 6.3 姿勢制御
  6.3.1 光センサによる制御
  6.3.2 衝突センサによる制御
 6.4 迷路探索
  6.4.1 迷路探索アルゴリズム
  6.4.2 壁の記憶方法
  6.4.3 迷路地図の作り方
  6.4.4 走行プログラム
7. マイクロマウスの走行技法
 7.1 はじめに
 7.2 最短走行地図の考え方
  7.2.1 最短経路地図の作り方
  7.2.2 最短走行の作り方
 7.3 最短経路のプログラム
  7.3.1 最短経路と地図
  7.3.2 最短経路の基礎地図
  7.3.3 最短経路地図
 7.4 最短走行
  7.4.1 最短経路走行地図
  7.4.2 最短経路走行
  7.4.3 最短走行の方法
  7.4.4 最短走行プログラム
 7.5 その他の技法
8. マイクロマウスの競技規定と大会記録
 8.1 マイクロマウス競技大会の経緯
 8.2 マイクロマウスの競技規定
  8.2.1 マイクロマウスに関する規定
  8.2.2 迷路に関する規定
  8.2.3 競技に関する規定
 8.3 マイクロマウス大会の迷路
 8.4 マイクロマウス大会の記録
参考文献
索引

ロボティクス研究会(ロボティクスケンキュウカイ)