ロボットハンドのないアームで実行できる作業は少ない．ところが通常，産業用ロボットメーカはハンドを搭載しない状態でロボットアームのみを販売している．作業ごとにハンドが選定され，アームや他の機器と統合されてロボットシステムとなる．選定されるロボットハンドでは，空気圧による吸着や空気圧駆動/電動のグリッパが多い．全体を統合する作業は，ロボットシステムインテグレータが受けもつ．このように，産業界のロボットでは，アームとハンドは別々に製造され，利用目的に合わせて適切な組み合わせが利用されてきた．

一方，学界ではロボット研究の草創期から手の機能の重要性は注目され，数多くの研究成果が報告されてきた．人の手の絶妙な機能に触発されて，人の手を模擬したロボットハンドも多数研究されてきた．これらのハンドは多関節構造のために一般にアクチュエータ数が多い．多数のアクチュエータ利用では高価格化，高重量化を招くので，少ないアクチュエータ数のロボットハンドも研究開発されてきた．また，高分子材料によるアクチュエータもハンドとして提案されている．

産業界ではロボットハンドの機能が，作業全体できわめて重要となるにもかかわらず，利用できるハンドの種類は多くない．学界では多くの種類のハンドは提案されているが，実用化に至る例は少ない．そこで，産業界で求められるロボットハンドのニーズが，学界や研究開発企業に伝達され，実用化に到達することが期待される．そのためには，多くの関係者が，ロボットハンドの実利用と最新の研究開発の状況を俯瞰することが有益と考えられる．1960年代からロボティクスではすでに多くのテキストが出版されている．これらの多くは，ロボットアームや移動ロボットの機構と制御を中心に記述される．ロボティクスのすべての関係分野を網羅するロボットのハンドブックなどもすでに出版されている．例えば，日本ロボット学会編『ロボット工学ハンドブック』（コロナ社）では，2005年に第1版が出版され，2023年に第3版に更新されている．このようなハンドブックにもロボットハンドは，ロボットシステムの一つの要素として記載されている．ただし，全体のページ数の制約があることと，ロボットハンドに特化した記述にはならないので，ロボットハンドのみの多様な情報を得たい読者のニーズへの対応は困難と思われる．

そこで，本書ではロボットハンドに特化して，基礎理論，現場での利用法，ハード/ソフト関連技術，最新の研究開発動向などを網羅して記載することとした．さらに，今後の新しいロボットハンドの技術開発に参考となる考察を記載した．その中には，学術的考察やビジネスとしての視点も含まれる．このように本書では，ロボットハンド技術を実用，理論，展望を体系的に理解できる構成とした．ロボットハンドがロボットシステムにとって有用な働きをするので，本書がロボットの普及に少しでも貢献し，新しいロボットハンド開発の動機づけになれば，我々著者としては大きな喜びである．

本書は，ロボットハンド技術の実用，理論，展望の幅広い分野を俯瞰して理解するために，多くの著者のご協力なしには実現できなかった．関係者に心より感謝したい．また，本書が生み出された大きな理由は，戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」（NEDO（国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構）委託業務（2018年度～2022年）によって，研究開発成果を蓄積できたことにある．関係組織および関係者に心より感謝したい．

2025年10月

ロボットハンド理論／実用ハンドブック編集委員会
監修（代表） 川村貞夫