科学技術と共に歩む

0.　モーションコントロールの歴史
参考文献
1.　モーションコントロールの基礎
1.1　ディジタルサーボシステム
　　1.1.1　ブラシレスサーボモータの動作原理
　　1.1.2　ブラシレスサーボモータ
　　1.1.3　DSP制御器
1.2　ディジタルサーボ制御要素
　　1.2.1　ディジタルサーボ制御ハードウェア
　　1.2.2　センサとDSP
1.3　モーションコントロール
　　1.3.1　モーションコントロール（加速度と速度制御系）
　　1.3.2　位置精度と速度制御系の速度範囲
　　1.3.3　機械機構部の制御
　　1.3.4　メカニカルインピーダンス制御
　　1.3.5　力の制御系
　　1.3.6　ハイブリッド制御系の構成
参考文献
2.　線形ロバストモーションコントロール
2.1　H∞制御
　　2.1.1　ロバスト制御
　　2.1.2　H∞制御理論
　　2.1.3　H∞制御によるモータのロバスト制御器の設計
　　2.1.4　シミュレーション
2.2　等価外乱オブザーバによる近似ゼロイングと予測制御による高サーボ剛性のモータ
　　2.2.1　速度制御
　　2.2.2　等価外乱オブザーバによる近似ゼロイングを使った防振制御
　　2.2.3　自由度制御導入による一般化
2.3　オブザーバとロバスト制御
　　2.3.1　オブザーバとロバスト制御の関係
　　2.3.2　負荷速度が測定できないときの防振制御
2.4　速度系のロバスト制御
　　2.4.1　教示信号修正法
　　2.4.2　ロバスト制御
参考文献
3.　非線形ロバスト制御アルゴリズム
3.1　等価外乱を推定しそれをキャンセルする方法
3.2　近似ゼロイングの高ゲインループとスライディングモードによる方法
3.3　可変構造等価外乱オブザーバによる近似ゼロイング法
3.4　非線形適応制御
3.5　学習（繰返し）制御
　　3.5.1　内部モデルによる繰返し制御
　　3.5.2　外部モデルによる繰返し制御
　　3.5.3　フーリエ級数展開による繰返し制御
　　3.5.4　周波数サンプリングフィルタによる繰返し制御
　　3.5.5　コンピュータ用ディスクドライブに適用
参考文献
4.　インテリジェント制御
4.1　インテリジェント制御
4.2　ハイブリッド制御
4.3　Adaptive Critic制御（教師信号（data）なし制御）
4.4　エキスパートコントロールを利用した非線形（不感帯＝静止摩擦）の制御
　　4.4.1　監視制御の構成
　　4.4.2　検出器モジュール
　　4.4.3　ルールの設定
　　4.4.4　制御器
　　4.4.5　実験結果
4.5　ニューロ制御器による振動抑制制御
4.6　誘導機のベクトル制御のためのニューロ非線形オブザーバ
4.7　ファジィ論理による可変構造PI速度制御
4.8　ニューラルネットによる電圧形インバータの制御
4.9　DC-DCコンバータのファジィ制御
4.10　サーボモータのニューロファジィ位置制御
参考文献
5.　インテリジェントセンサに基づいたモーションコントロール
5.1　センサと制御
　　5.1.1　センサに基づいた制御システム
　　5.1.2　多数センサシステム
5.2　ビジョンセンサフィードバックによるロボットのモーションコントロール
　　5.2.1　なぜモーションコントロールにビジョンセンサが必要か
　　5.2.2　センサに基づいた階層制御システム
5.3　ニューラルネットワークを使用したビジュアル制御
　　5.3.1　制御システム
　　5.3.2　制御方法
　　5.3.3　シミュレーション結果
5.4　センサ融合システム
　　5.4.1　センサ融合システム
　　5.4.2　論理センサ
　　5.4.3　ベイズ推定によるセンサ融合
5.5　ビジョンとレンジセンサの協調
　　5.5.1　制御環境
　　5.5.2　階層的経路計画
　　5.5.3　障害物回避
　　5.5.4　センサ融合
　　5.5.5　知識の表現
　　5.5.6　センサベクトル合成法
　　5.5.7　制御結果
5.6　故障診断と故障回復
　　5.6.1　単相誘導機のニューラルネットワークによる故障診断
　　5.6.2　センサのニューラルネットワークによる故障診断とデータの回復
参考文献
6.　ディジタルシグナルプロセッサ（DSP）によるモーションコントロールの実現
6.1　DSPによる実現の一般的に考慮すべきこと
　　6.1.1　ディジタル制御システムでの誤差に対する考慮
　　6.1.2　連続制御システムの離散値化（制御器の設計法）
　　6.1.3　DSPでモーションコントロールを実現するときのソフトウェアに関する考慮
　　6.1.4　DSP（TMS320）を使用した制御器とフィルタの実現
　　6.1.5　プロセッサインタフェースに対する考慮
6.2　DSPによるニューロ制御の実現
　　6.2.1　全体のシステム
　　6.2.2　シグモイド関数-ルックアップテーブル
参考文献
索引