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書籍詳細

ロボティクスシリーズ 14)

  ハンドリング工学

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平井慎一 立命館大教授 工博 著

若松栄史 阪大助手 博士(工学) 著

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発行年月日:2005/12/28 , 判 型: A5,  ページ数:184頁

ISBN:978-4-339-04525-3,  定 価:2,592円 (本体2,400円+税)

人が手を用いて,ものをつかんだり,移動させたりする作業を総称してハンドリングという。ハンドリングでは物体と物体の相互作用が重要となる。そこで本書では工学的な立場から,ハンドリングにおける幾何学と力学の基礎を解説する。

【目次】

1. はじめに

2. ハンドリング過程の運動学
 2.1 接触状態
  2.1.1 例 円柱とテーブルの構成要素
1. はじめに

2. ハンドリング過程の運動学
 2.1 接触状態
  2.1.1 例 円柱とテーブルの構成要素
  2.1.2 例 円柱とテーブルの接触状態
 2.2 接触状態遷移のグラフ表現

3. 物体表面の変形
 3.1 インピーダンスモデル
  3.1.1 弾性
  3.1.2 粘性
  3.1.3 慣性
  3.1.4 インピーダンスモデルのまとめ
 3.2 レオロジーモデル
  3.2.1 フォークトモデル
  3.2.2 マクスウェルモデル
  3.2.3 四要素モデル
  3.2.4 レオロジーモデルのまとめ

4. 摩擦
 4.1 静止摩擦と動摩擦
 4.2 摩擦駆動
  4.2.1 振動板の運動
  4.2.2 物体の運動
 4.3 摩擦錐
 4.4 摩擦中心

5. 剛体の運動
 5.1 平面運動
  5.1.1 平面物体の位置と姿勢
  5.1.2 平面物体の速度と角速度
  5.1.3 平面物体に作用する力とモーメント
  5.1.4 平面運動における等価変換
 5.2 空間運動
  5.2.1 剛体の位置と姿勢
  5.2.2 剛体の速度と角速度
  5.2.3 剛体に作用する力とモーメント
  5.2.4 空間運動における等価変換

6. 剛体の接触
 6.1 平面運動における運動制約
 6.2 空間運動における運動制約
 6.3 許容運動
  6.3.1 例 壁と接触している長方形物体の許容運動
  6.3.2 例 壁と接触している長方形物体の接触状態遷移
 6.4 フォームクロージャ
 6.5 単方向制約

7. 把持
 7.1 把持可能性
  7.1.1 例 把持可能性の図的判定
  7.1.2 把持の定式化
  7.1.3 平面内の把持
  7.1.4 例 把持可能性の解析的判定
 7.2 フォースクロージャ

8. コンプライアンス
 8.1 剛性行列
 8.2 コンプライアンスセンタ
  8.2.1 例 並進運動と回転運動の分離
  8.2.2 平面運動におけるコンプライアンスセンタ
  8.2.3 3次元空間運動におけるコンプライアンスセンタ
 8.3 コンプライアンス機構
  8.3.1 スカラロボット
  8.3.2 RCCハンド

9. 柔軟物モデリング
 9.1 格子モデリング
  9.1.1 静的格子モデル
  9.1.2 例 2次元弾性モデル
  9.1.3 動的格子モデル
 9.2 微分幾何法

10. 柔軟物ハンドリング
 10.1 間接同時位置決め
 10.2 柔軟物体の接触状態
 10.3 変形経路計画

11. 物体運動の計測
 11.1 誤差法と相関法
 11.2 輪郭法
 11.3 マッチトフィルタ法と位相限定相関法
 11.4 ラドン・フーリエ変換法

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