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書籍詳細

  ロボット機構学

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鈴森康一 東工大教授 工博 著

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発行年月日:2004/04/28 , 判 型: A5,  ページ数:176頁

ISBN:978-4-339-04571-0,  定 価:2,484円 (本体2,300円+税)

機構の解析や設計においてコンピュータの利用が標準的になり,また,ロボットに代表される多自由度の立体機構が一般に使われるようになった。本書はこのような変化に対応した機構学の入門書であり,図や写真,例題,演習を多用した。

【目次】

1 機構学の基礎
 1.1 機構とは何か
 1.2 機構学における基礎用語と概念
 1.3 機構の自由度
 演習問題
1 機構学の基礎
 1.1 機構とは何か
 1.2 機構学における基礎用語と概念
 1.3 機構の自由度
 演習問題

2 平面リンク機構の種類と特徴
 2.1 4節リンク機構の概要
 2.2 4節回転リンク機構
  2.2.1 グラスホフの定理
  2.2.2 グラスホフ機構の交替
  2.2.3 平行リンク機構
  2.2.4 カプラの軌道
 2.3 スライダクランク機構
 2.4 両スライダクランク機構
 2.5 スライダてこ機構
 2.6 その他のリンク機構
 演習問題

3 平面リンク機構の解析
 3.1 数式による運動解析
  3.1.1 1自由度閉ループ機構の解析的解法
  3.1.2 2自由度開ループ機構の運動解析
  3.1.3 2自由度閉ループ機構の運動解析
 3.2 数値解法による運動解析
  3.2.1 逐次代入法による数値解析
  3.2.2 4節回転リンク機構の数値解析
 3.3 瞬間中心と図式解法
  3.3.1 瞬間中心
  3.3.2 瞬間中心を利用した速度解析
 3.4 機構の力学解析
  3.4.1 1自由度機構の力解析
  3.4.2 多自由度機構の力解析
 3.5 機構解析ソフトウェアを用いた解析
 演習問題

4 歯車機構
 4.1 歯車の基礎
  4.1.1 歯車の種類
  4.1.2 インボリュート歯車
 4.2 減速機
 4.3 歯車機構の解析
 演習問題

5 ロボットの機構
 5.1 ロボットマニピュレータ
  5.1.1 ロボットマニピュレータの分類
  5.1.2 ロボットマニピュレータの自由度
  5.1.3 自由度の縮退,特異姿勢
  5.1.4 機構干渉
 5.2 移動ロボット
  5.2.1 移動ロボットの種類と代表例
  5.2.2 車輪による全方向移動
  5.2.3 脚移動,歩行
 演習問題

6 ロボットの運動解析
 6.1 位置・姿勢の表現と座標変換
  6.1.1 位置と姿勢の表現
  6.1.2 二つの座標系の幾何学的関係
  6.1.3 回転行列
  6.1.4 同次変換行列
  6.1.5 オイラー角とロール・ビッチ・ヨウ角
 6.2 平面ロボット機構の運動解析
  6.2.1 順運動学
  6.2.2 逆運動学
 6.3 ヤコビ行列
  6.3.1 特異姿勢の計算
  6.3.2 ヤコビ行列を用いた力解析
  6.3.3 ヤコビ行列の幾何学的意味
  6.3.4 ヤコビ行列を用いた逆運動学解析
 6.4 立体ロボット機構の運動解析
  6.4.1 順運動学
  6.4.2 逆運動学
  6.4.3 ヤコビ行列
 演習問題

演習問題解答
引用・参考文献
索引

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