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書籍詳細

  ロボット・マニピュレータ
- 数学的基礎,プログラミング,および制御(ROBOT MANIPULATORS) -

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吉川恒夫 京大教授 工博 訳

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発行年月日:1984/09/10 , 判 型: A5,  ページ数:294頁

ISBN:978-4-339-04243-6,  定 価:4,860円 (本体4,500円+税)

ロボット・マニピュレータ(手)の計算機制御に関し,体系的・学問的な記述をした世界で最初の書物である。

【目次】

緒言
参考文献
第1章 同次変換
 1.1 はじめに
 1.2 記号
緒言
参考文献
第1章 同次変換
 1.1 はじめに
 1.2 記号
 1.3 ベクトル
 1.4 平面
 1.5 変換
 1.6 並進変換
 1.7 回転変換
 1.8 座標系
 1.9 相対変換
 1.10 対象物
 1.11 逆変換
 1.12 一般回転変換
 1.13 等価回転角と等価回転軸
 1.14 伸張変換およびスケール変換
 1.15 透視変換
 1.16 変換方程式
 1.17 要約
 1.18 参考文献
第2章 運動学方程式
 2.1 はじめに
 2.2 方向の指定
 2.3 オイラー角
 2.4 ロール・ピッチ・ヨー
 2.5 位置の指定
 2.6 円筒座標系
 2.7 球面座標系
 2.8 T6の指定
 2.9 A行列の指定
 2.10 A行列によるT6の指定
 2.11 スタンフォード・マニピュレータの運動学方程式
 2.12 ひじ形マニピュレータの運動学方程式
 2.13 要約
 2.14 参考文献
第3章 運動学方程式の解法
 3.1 はじめに
 3.2 オイラー変換の解
 3.3 ロール・ピッチ・ヨー変換の解
 3.4 球面変換の解
 3.5 スタンフォード・マニピュレータの解
 3.6 ひじ形マニピュレータの解
 3.7 要約
 3.8 参考文献
第4章 微分関係
 4.1 はじめに
 4.2 変換行列の微分
 4.3 微小並進の微小回転
 4.4 微小変化の座標系間での変換
 4.5 変換式における微分関係
 4.6 マニピュレータのヤコビ行列
 4.7 逆ヤコビ行列
 4.8 要約
 4.9 参考文献
第5章 動作軌道
 5.1 はじめに
 5.2 対象物の記述
 5.3 作業の記述
 5.4 視覚
 5.5 プログラム
 5.6 コンベアへの追従
 5.7 目標位置間の移動
 5.8 関節座標に基づく動作
 5.9 デカルト座標に基づく動作
 5.10 要約
 5.11 参考文献
第6章 動力学
 6.1 はじめに
 6.2 ラグランジュ力学ー簡単な例題
 6.3 マニピュレータの動特性方程式
 6.4 スタンフォード・マニピュレータの動特性
 6.5 要約
 6.6 参考文献
第7章 制御
 7.1 はじめに
 7.2 単リンクマニピュレータの制御
 7.3 サーボの定常偏差
 7.4 定常速度偏差
 7.5 加速度偏差
 7.6 多リンクマニピュレータの制御
 7.7 サーボパラメータの計算
 7.8 サンプル値サーボの速度
 7.9 トルクサーボ
 7.10 要約
 7.11 参考文献
第8章 静的な力
 8.1 はじめに
 8.2 力とモーメントの表現
 8.3 座標系間での力の変換
 8.4 力、モーメント、および等価関節トルク
 8.5 関節トルクによる負荷質量の決定
 8.6 手首力センサによる質量の決定
 8.7 要約
 8.8 参考文献
第9章 コンプライアンス
 9.1 はじめに
 9.2 順応動作座標系
 9.3 力判定の基づく停止
 9.4 力の印加
 9.5 作業モデルの更新
 9.6 拘束がなくなるまでの運動
 9.7 要約
 9.8 参考文献
第10章 プログラミング
 10.1 はじめに
 10.2 宣言とデータ構造
 10.3 マニピュレータ動作のPASCALへの埋め込み
 10.4 ソフトウェアの構成
 10.5 コンプライアンスの指定
 10.6 動作プロセス
 10.7 関節的に定義された動作
 10.8 要約
 10.9 参考文献
訳者あとがき
索引

【おすすめ本】

【レビュー】

【学生に読ませたい!】

◎Richard P.Paul氏の「ロボットマニピュレータ」はロボット工学の初学者にとって必須の項目を網羅しており、優れた書籍です。ロボット工学を学ぶ諸君はぜひ目を通して下さい。(大学教授)

在庫は時期によりまして変動することがございますので、ご了承ください。