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書籍詳細

ロボティクスシリーズ 5)

  応用センサ工学

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川村貞夫 立命館大教授 工博 編著

下ノ村和弘 立命館大准教授 博士(工学) 著

前野隆司 慶大教授 博士(工学) 著

牧野泰才 慶大特任講師 博士(情報理工学) 著

西浦敬信 立命館大准教授 博士(工学) 著

玉置純 立命館大教授 工博 著

柴田瑞穂 近大講師 博士(工学) 著

岡田志麻 立命館大助教 博士(保健学) 著

安藤妙子 立命館大准教授 博士(工学) 著

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発行年月日:2012/09/03 , 判 型: A5,  ページ数:150頁

ISBN:978-4-339-04516-1,  定 価:2,160円 (本体2,000円+税)

ジャンル:

センサの原理とその応用を学習する人に,メカトロニクス・ロボティクス分野で代表的なセンサを精選して記述した。また,システム全体の機能の実現のためのセンサの役割,およびセンサに求められる性能などを可能な限り記述した。

【目次】

1. ロボットとセンサ
1.1 センサ,コンピュータ,アクチュエータ
1.2 内界センサと外界センサ
1.3 アクティブセンシング
1.4 生体におけるセンサ
1. ロボットとセンサ
1.1 センサ,コンピュータ,アクチュエータ
1.2 内界センサと外界センサ
1.3 アクティブセンシング
1.4 生体におけるセンサ
1.5 分布的センシング
1.6 センサフュージョン
1.7 今後のロボットとセンサ
章末問題

2. 視覚センサ
2.1 ロボットビジョンの構成要素
2.2 視覚センサの原理
2.3 視覚センサの諸特性
2.4 視覚センサとシステムインテグレーション
2.5 今後の視覚センサ
章末問題

3. 触覚センサ
3.1 触覚センサの基礎
3.1.1 能動と受動
3.1.2 完全触覚センサ
3.1.3 触覚センサの現状
3.1.4 触感の認識
3.2 ヒトの触覚受容器の特性
3.3 指先型触覚センサ
3.3.1 ヒト指模倣型触感センサ
3.3.2 CoP センサ
3.3.3 ゲルフォース
3.4 全身触覚センサ
3.4.1 2 次元通信を利用した触覚センサ
3.4.2 切り貼り触覚センサ
3.5 力覚センサ
3.6 ヒトの触感認識機構の解析
3.6.1 四つの触感因子
3.6.2 触感センサによる識別
3.7 今後の触覚センサ
章末問題

4. 聴覚センサ
4.1 聴覚の基本的性質
4.1.1 聴覚の特徴
4.1.2 両耳効果
4.1.3 頭部伝達関数
4.2 聴覚センサの基礎技術
4.2.1 聴覚センサの構成要素
4.2.2 マイクロホンの分類と特徴
4.2.3 音源検出:
4.2.4 音源位置推定
4.2.5 音源抽出・分離
4.2.6 音源識別・認識
4.3 高度な聴覚センサ
4.3.1 頭部伝達関数に基づく音源到来方向推定
4.3.2 視聴覚センサを融合した音源到来方向推定
4.3.3 聴覚センサに基づく音環境のディクテーション
4.4 聴覚センサの応用例
4.4.1 聴覚センサに基づくビデオカメラ制御
4.4.2 聴覚センサに基づく騒音制御
4.5 今後の聴覚センサ
章末問題

5. 嗅覚センサ
5.1 ガスセンサとは
5.2 半導体ガスセンサ
5.3 固体電解質ガスセンサ
5.4 絶縁体ガスセンサ
5.5 圧電体ガスセンサ
5.6 光ファイバガスセンサ
5.7 今後の嗅覚センサ
章末問題

6. 運動感覚センサ
6.1 傾斜角センサ
6.2 角速度センサ
6.3 加速度センサ
6.4 その他の運動感覚を計測できるセンサ:
6.4.1 圧力センサ
6.4.2 超音波センサ
6.4.3 遮光センサ
6.5 応用例
6.5.1 水中ロボットの姿勢角の計測
6.5.2 水中ロボットの水深の計測
6.5.3 水中ロボットの方位の計測
6.6 今後の運動感覚センサ
章末問題

7. 生体計測センサ
7.1 生体とは
7.2 生体計測センサの概要
7.3 加速度・振動計測
7.3.1 心弾図
7.3.2 加速度センサを用いた無拘束心拍計測
7.4 変位計測
7.4.1 変位計測としての新しい心弾図技術
7.4.2 静電容量型の心拍・呼吸計測
7.5 光計測
7.5.1 生体と赤外線
7.5.2 赤外線を利用した消化器官の蠕動運動計測
7.5.3 サーモグラフィを利用した皮膚温度計測
7.6 磁場計測
7.7 今後の生体計測センサ
章末問題

8. マイクロセンサ
8.1 マイクロセンサの特徴
8.1.1 MEMS とは
8.1.2 スケール効果
8.1.3 加工方法(マイクロマシニング技術)
8.2 MEMS センサ
8.2.1 ピエゾ抵抗型センサ
8.2.2 静電型センサ
8.2.3 振動型センサ
8.2.4 熱型センサ
8.3 並列化・集積化
8.4 今後のマイクロセンサ
章末問題

引用・参考文献
章末問題解答
索引

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