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書籍詳細

ロボティクスシリーズ 13)

  制御用アクチュエータの基礎

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川村貞夫 立命館大教授 工博 著

野方誠 立命館大准教授 博士(工学) 著

田所諭 東北大教授 博士(工学) 著

早川恭弘 奈良高専教授 博士(工学) 著

松浦貞裕 合同会社SONGPU 著

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発行年月日:2006/04/28 , 判 型: A5,  ページ数:144頁

ISBN:978-4-339-04524-6,  定 価:2,052円 (本体1,900円+税)

メカトロニクス・ロボティクスの分野では,目的に応じてアクチュエータを適切に使い分ける必要がある。そこで本書では,種々のアクチュエータのメカニズムと基礎的動作原理,制御の視点でのモデリング,実際の応用例などを紹介する。

【目次】

1. アクチュエータ
 1.1 アクチュエータの成り立ち
 1.2 アクチュエータの分類
 1.3 メカトロニクスにおけるアクチュエータの重要性
 1.4 制御用アクチュエータへの要求項目
1. アクチュエータ
 1.1 アクチュエータの成り立ち
 1.2 アクチュエータの分類
 1.3 メカトロニクスにおけるアクチュエータの重要性
 1.4 制御用アクチュエータへの要求項目
 1.5 アクチュエータの制御の重要点
  1.5.1 制御用アクチュエータの動特性
  1.5.2 摩擦現象
 章末問題
 
2. DCモータ
 2.1 モータ回転原理
 2.2 トルクの脈動
 2.3 モータの逆起電力
 2.4 静特性(定常特性)
 2.5 動特性(過渡特性)
 2.6 直流サーボモータ
 2.7 電気系と機械系のアナロジー
 2.8 エネルギー
 章末問題
 
3. 誘導モータ
 3.1 はじめに
 3.2 誘導モータの駆動原理
 3.3 誘導モータの特徴
 3.4 誘導モータの制御
  3.4.1 インバータ制御
  3.4.2 ベクトル制御
 章末問題
 
4. ステッピングモータ
 4.1 ステッピングモータの構造
 4.2 ステッピングモータの特徴
 4.3 ステッピングモータの励磁法
 4.4 ステッピングモータの特性
 章末問題
 
5. ブラシレス直流モータ
 5.1 ブラシレス直流モータの特徴
 5.2 ブラシレス直流モータの駆動原理
 5.3 ブラシレス直流モータの制御
  5.3.1 矩形波駆動
  5.3.2 正弦波駆動
 5.4 ACサーボモータ
 章末問題
 
6. 空気圧アクチュエータ
 6.1 はじめに
 6.2 空気圧駆動システム
  6.2.1 空気圧駆動システムの概要
  6.2.2 空気圧駆動の原理と特徴
 6.3 空気圧駆動アクチュエータ
  6.3.1 空気圧シリンダ
  6.3.2 振動形アクチュエータ
  6.3.3 空気圧モータ
  6.3.4 ゴムアクチュエータ
 6.4 空気圧制御弁
  6.4.1 方向制御弁
  6.4.2 圧力・流量制御弁
  6.4.3 電空比例制御弁
  6.4.4 高速オンオフ電磁弁による制御方法
 6.5 空気圧サーボシステム
 章末問題
 
7. 油圧アクチュエータ
 7.1 油圧駆動システム
  7.1.1 油圧アクチュエータの特徴
  7.1.2 油圧駆動システムの概要
 7.2 油圧駆動アクチュエータ
  7.2.1 油圧シリンダ
  7.2.2 振動形アクチュエータ
  7.2.3 油圧モータ
 7.3 油圧制御弁
 7.4 油圧サーボシステム
 章末問題
 
8. 圧電アクチュエータ
 8.1 圧電アクチュエータとは
  8.1.1 圧電アクチュエータとはなにか
  8.1.2 圧電アクチュエータの特徴
 8.2 圧電効果
  8.2.1 電界によるひずみ
  8.2.2 圧電基本式
  8.2.3 電歪効果
  8.2.4 圧電定数の性質
  8.2.5 電気機械結合係数
 8.3 バイモルフ形圧電素子
  8.3.1 バイモルフ形圧電素子の構造と原理
  8.3.2 バイモルフ形圧電素子の応用
 8.4 積層形圧電素子
  8.4.1 積層形圧電素子の構造と原理
  8.4.2 積層形圧電素子の応用
 8.5 超音波モータ
  8.5.1 超音波モータの特徴
  8.5.2 超音波モータの構造と原理
  8.5.3 超音波モータの特性
 8.6 インパクト駆動アクチュエータ
  8.6.1 インパクト駆動方式
  8.6.2 サイバネティックアクチュエータ
 章末問題
 
9. その他のアクチュエータ
 9.1 形状記憶合金アクチュエータ
  9.1.1 形状記憶合金の働き
  9.1.2 形状記憶合金の動作原理
  9.1.3 形状記憶合金アクチュエータの特徴
  9.1.4 形状記憶合金アクチュエータの利用技術
  9.1.5 形状記憶合金の応用
 9.2 高分子アクチュエータ
  9.2.1 ICPFアクチュエータの原理と特徴
  9.2.2 ICPFアクチュエータのモデリング
  9.2.3 ICPFアクチュエータの応用
 9.3 ER流体アクチュエータ
 9.4 超磁歪アクチュエータ
 9.5 金属水素化物アクチュエータ
 9.6 静電アクチュエータ
 章末問題
 
付録
 A.1 電磁気学の主要法則
 A.2 磁気回路
 A.3 ソレノイド
 
引用・参考文献
章末問題解答
索引

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