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書籍詳細

現代制御シリーズ 5)

  ディジタルコントロール

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古田勝久 東工大教授 工博 著

発行年月日:1989/03/25 , 判 型: A5,  ページ数:276頁

ISBN:978-4-339-03085-3,  定 価:3,672円 (本体3,400円+税)

ジャンル:

実際のシステムの制御に対応できるまでに成熟した制御理論を概観しながら,システムの表現,構造の解析,さらに幅広い制御系設計の手順に至るまでを詳細に平易に解説。

【目次】

0. はじめに
1. ディジタル制御
1.1 ディジタル制御とコンピュータコントロール
1.2 制御系設計とディジタル制御
1.3 連続プラントのサンプル値制御における問題点
0. はじめに
1. ディジタル制御
1.1 ディジタル制御とコンピュータコントロール
1.2 制御系設計とディジタル制御
1.3 連続プラントのサンプル値制御における問題点
1.4 線形連続システム
参考文献
2. 連続信号のサンプリングと連続システムの離散表現
2.1 連続時間信号のサンプリングとz変換
2.2 サンプル値信号のラプラス変換とz変換
2.3 線形システムの表現
2.4 ホールド回路
2.5 サンプル値定理
2.6 Schur-Cohn-Fujiwara-Juryの安定判別
演習問題
参考文献
3. 線形離散システムの構造
3.1 線形離散システムの表現
3.2 線形連続システムの応答
3.3 線形離散自由システムの応答
3.4 可制御性・可到達性・可観測性
3.5 等価なシステムと入出力関係
演習問題
参考文献
4. 正準形
4.1 1入出力系の可到達正準形
4.2 多入力系の可到達正準形
4.3 正準形を求めるLuenbergerのアルゴリズム
4.4 可制御正準形と入出力関係
4.5 可観測正準形と同定モデル
4.6 Brunovskyの正準形
演習問題
参考文献
5. 最小実現とシステムの低次元化
5.1 Ho,Kalmanの最小実現
5.2 Ackermannの最小実現
5.3 Kalmanの伝達関数からの最小実現
5.4 入力正規実現,平衡実現,出力正規実現
参考文献
6. 状態フィードバックによる安定化と2次形式評価関数
6.1 状態フィードバックによる安定化
6.2 状態フィードバックによる安定化と極配置法
6.3 2次形式評価関数に対する最適制御
6.4 Riccati方程式の解の求め方
6.5 定常Riccati方程式の解の簡単な数値解法
6.6 ある範囲内に極配置する2次形式評価関数
6.7 安定余裕
6.8 離散時間LQ問題の別の導き方
6.9 外乱低減問題
付録1
付録2
演習問題
参考文献
7. 観測器と動的補償器
7.1 観測器
7.2 汎関数観測器
7.3 双対観測器
7.4 Pearsonの動的補償器
演習問題
参考文献
8. 制御系設計
8.1 制御系設計とは
8.2 サーボ系設計
8.3 Wonhamらのサーボ系設計法と内部モデル原理
8.4 モデル追従サーボ系設計
8.5 目標値追従問題
演習問題
参考文献
9. 連続システムのディジタル制御
9.1 2次形式評価関数を用いた連続システムのディジタル制御
9.2 サーボ系のディジタル制御
9.3 ディジタル再設計
9.4 閉ループ系の極配置が一致するような1入力離散制御則のディジタル再設計
9.5 双線形変換を用いたディジタル再設計
参考文献
10. セルフチューニング制御
10.1 状態表現と入出力関係
10.2 最小分散制御
10.3 一般化最小分散制御
10.4 最小2乗推定
10.5 一般化予測制御
参考文献
演習問題解答
索引
囲み記事の目次
Kalman教授の小伝
因果性
z変換

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