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書籍詳細

大学講義シリーズ

  基礎ディジタル制御

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美多勉 元東工大教授 工博 著

原辰次 東大教授 工博 著

近藤良 茨城大教授 工博 著

発行年月日:1988/01/20 , 判 型: A5,  ページ数:214頁

ISBN:978-4-339-00132-7,  定 価:2,592円 (本体2,400円+税)

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近年幅広く適用されつつあるディジタル制御系の解析と設計法に関するあらゆる問題を豊富な例題を交えながら新しい教育法によって初学者にも理解できるよう平易に解説した入門書。

【目次】

1. ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方
1.1 連続時間制御系の解析・設計手順
1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順
2. ディジタル制御とディジタル制御系の表現
2.1 連続時間制御対象の表現
1. ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方
1.1 連続時間制御系の解析・設計手順
1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順
2. ディジタル制御とディジタル制御系の表現
2.1 連続時間制御対象の表現
  2.1.1 状態方程式と伝達関数
  2.1.2 連続時間系の最小実現
  2.1.3 状態方程式の解
2.2 連続時間制御対象の離散時間系としてのモデル
  2.2.1 ディジタル制御系とサンプル点上の動特性
  2.2.2 サンプル点間での動特性
2.3 z変換による解析
  2.3.1 z変換,逆z変換とその応用
  2.3.2 連続時間信号のサンプル値のz変換と拡張z変換
2.4 パルス伝達関数と拡張パルス伝達関数
  2.4.1 パルス伝達関数
  2.4.2 拡張パルス伝達関数
演習問題
3. ディジタル制御系の解析
3.1 離散時間系の安定性と安定判別
3.2 可制御性,可観測性とその条件
3.3 連続時間系と離散時間系の関係
  3.3.1 安定性,可制御・可観測性の関係
  3.3.2 連続時間系の零点と離散時間系の零点の関係
3.4 離散時間系から連続時間系への逆変換
3.5 エリアシングとサンプリング定理
演習問題
4. ディジタルレギュレータの設計
4.1 状態フィードバックとオブザーバを用いた設計
  4.1.1 状態フィードバックによる安定化
  4.1.2 オブザーバーの設計
  4.1.3 オブザーバーを併合したレギュレータ
4.2 有限整定制御
4.3 最適レギュレータの設計
演習問題
5. ディジタルサーボ系の設計
5.1 サーボ系と内部モデル原理
5.2 サーボ系の設計法
5.3 最適サーボ系の設計
5.4 繰返し制御系の設計
演習問題
6. ディジタル再設計
6.1 ディジタル再設計とは
6.2 補償器の開ループ伝達特性に基づく再設計
6.3 時間応答に基づく再設計
  6.3.1 閉ループ応答に基づく再設計
  6.3.2 2次元式評価関数に基づく再設計
演習問題
7. 演算時間遅れを考慮した最適ディジタル制御とその応用
7.1 演算時間遅れを考慮した最適レギュレータの設計
  7.1.1 1サンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ
  7.1.2 Lサンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ
7.2 最適出力フィードバック制御
  7.2.1 最適直列補償器の設計
  7.2.2 最適出力フィードバック制御
演習問題
8. 量子化誤差の影響とロバスト安定性
8.1 ディジタル制御系における量子化誤差の影響
  8.1.1 量子化誤差
  8.1.2 量子化誤差に伴う出力誤差の評価
  8.1.3 A/D・D/A変換における量子化誤差の影響
  8.1.4 補償器の演算誤差の影響
8.2 ディジタル制御系のロバスト安定性
  8.2.1 最適フィードバック制御系のゲイン余有
  8.2.2 ナイキストの安定判別法と最適系の安定余有
  8.2.3 安定余有とサンプリング周期
  8.2.4 制御則の演算誤差に対するロバスト安定性
演習問題
9. ディジタル制御系設計例
9.1 制御対象のモデリング
9.2 制御対象の解析
  9.2.1 連続時間系としての解析
  9.2.2 離散時間系としての解析
9.3 ディジタルレギュレータの設計
9.4 ディジタルサーボ系の設計
演習問題
付録
連続時間系と離散時間系の対応表(多入力多出力系)
演習問題解答
参考文献
索引

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在庫は時期によりまして変動することがございますので、ご了承ください。