科学技術と共に歩む

1.　ロボティクス概論
　1.1　産業用ロボットとその構成
　1.2　産業用ロボットの構造と構成要素
　　1.2.1　機構部の基本構成
　　1.2.2　エンドエフェクタ
　　1.2.3　サーボモータ
　　1.2.4　サーボアンプ
　　1.2.5　減速機
　　1.2.6　動力伝達機構
　1.3　産業用ロボットの制御技術
　　1.3.1　産業用ロボットの座標系と座標変換
　　1.3.2　制御方式
　　1.3.3　サーボ制御
　1.4　ロボットシステム技術
　　1.4.1　ロボットシステム技術概要
　　1.4.2　ロボットの選定
　　1.4.3　周辺機器の選定
　1.5　ロボットのプログラム形式
　　1.5.1　動作命令
　　1.5.2　入出力命令
　　1.5.3　演算命令
　　1.5.4　制御命令
　　1.5.5　アプリケーション命令
　引用・参考文献
2.　ロボットの適用例と制御技術
　2.1　スポット溶接
　2.2　アーク溶接
　2.3　ハンドリング
　2.4　組立
　2.5　レーザ加工
　2.6　ウォータジェット加工
　2.7　シーリング
　2.8　塗装
　2.9　バリ取り
　引用・参考文献
3.　ロボットの力学的特質
　3.1　簡単なモデリング（ダイレクト駆動方式と減速機駆動方式）
　3.2　軸間の干渉を含めたモデリング
　3.3　減速機部分の剛性を含めたモデリング
　3.4　摩擦ならびにバックラッシのモデリング
　引用・参考文献
4.　ロボットの制御方式
　4.1　ロボット制御部の構成
　4.2　ロボットの動作と制御
　　4.2.1　各軸動作
　　4.2.2　直線補間
　　4.2.3　円弧補間
　　4.2.4　加減速制御
　　4.2.5　滑らか制御
　　4.2.6　サーボ制御
　　4.2.7　ロボットのモーション制御における特性改善
　　4.2.8　ロボットのサーボ制御における特性改善
　引用・参考文献
5.　古典的サーボ制御とロボットの制御特性改善
　5.1　ディジタルサーボの適用
　5.2　PI制御
　5.3　ゲインスケジューリング
　5.4　フィールドフォワード制御系による特性改善
　5.5　フィルタによる特性改善
　引用・参考文献
6.　現代制御理論とロボットの制御特性改善
　6.1　現代制御理論概要
　6.2　計算トルク法による特性改善
　　6.2.1　運動方程式
　　6.2.2　制御系の非干渉化
　　6.2.3　たわみ補正
　6.3　振動制御
　　6.3.1　状態方程式
　　6.3.2　状態フィードバック
　　6.3.3　オブザーバ
　6.4　外乱オブザーバ
　　6.4.1　Zeroing
　　6.4.2　異常検出
　　6.4.3　バッグラッシ補正
　　6.4.4　センサレス圧力制御
　　6.4.5　センサレスソフトウェアコンプライアンス制御
　引用・参考文献
7.　非線形制御による特性改善
　7.1　スライディングモード制御
　7.2　適応制御
　　7.2.1　モデルベース適応制御による補償
　　7.2.2　モデル規範適応制御による補償
　7.3　学習機能
　　7.3.1　繰返し制御
　　7.3.2　予見繰返し制御
　引用・参考文献
8.　ロバスト制御の適用
　8.1　ロバスト制御におけるH∞制御の適用
　8.2　ロバスト制御の概要
　8.3　H∞制御の概要
　8.4　ロボットへの適用
　引用・参考文献
9.　センサ制御の適用
　9.1　外界センサ
　　9.1.1　触覚センサ
　　9.1.2　近接覚センサ
　　9.1.3　視覚センサ
　9.2　力覚センサの機能と適用
　　9.2.1　力覚センサの機能
　　9.2.2　力覚センサによる力制御システムの適用
　9.3　近接覚センサの機能と適用
　　9.3.1　近接覚センサの機能
　　9.3.2　近接覚センサの適用
　9.4　視覚センサシステムの機能と適用
　　9.4.1　視覚センサシステムの機能
　　9.4.2　視覚センサシステムの適用
　9.5　双腕知能ロボットとその適用
　引用・参考文献
　索引