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書籍詳細

  フィードバック制御の理論
- ロバスト制御の基礎理論 -

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J.C.ドイル 他著

藤井隆雄 阪大教授 工博 監訳

発行年月日:1996/01/10 , 判 型: A5,  ページ数:264頁

ISBN:978-4-339-03158-4,  定 価:3,240円 (本体3,000円+税)

ジャンル:

本書は,最近の急速な理論の発展を背景に,その成果を取り込み古典制御とのつながりも意識して,体系的な視点から新たにフィードバック制御理論を捉え直し,平易に解説した入門的な教科書である。

【目次】

1. はじめに
1.1 制御系設計における問題点
1.2 本書の内容
ノートと参考文献
2. 信号とシステムのノルム
1. はじめに
1.1 制御系設計における問題点
1.2 本書の内容
ノートと参考文献
2. 信号とシステムのノルム
2.1 信号のノルム
2.2 システムのノルム
2.3 入出力関係
2.4 パワー解析
2.5 表2.1と2.2の証明
2.6 状態空間法による計算
演習問題
ノートと参考文献
3. 基礎的概念
3.1 基本的なフィードバックループ
3.2 内部安定性
3.3 漸近追従
3.4 制御性能
演習問題
ノートと参考文献
4. 不確かさとロバスト性
4.1 プラントの不確かさ
4.2 ロバスト安定性
4.3 ロバスト性能
4.4 種々のロバスト性能
4.5 まとめ
演習問題
ノートと参考文献
5. 安定化
5.1 コントローラのパラメータ表示─安定なプラントの場合
5.2 既約分解
5.3 状態空間法による既約分解
5.4 コントローラのパラメータ表示─一般のプラントの場合
5.5 漸近的性質
5.6 強安定化と同時安定化
5.7 台車付き振子の例
演習問題
ノートと参考文献
6. 設計上の制約
6.1 代数的制約
6.2 解析的制約
演習問題
ノートと参考文献
7. ループ整形
7.1 ループ整形の基本的手法
7.2 位相公式
7.3 例題
演習問題
ノートと参考文献
8. アドバンストループ整形
8.1 最適コントローラ
8.2 Cによるループ整形
8.3 右半平面に極と零点をもつプラント
8.4 S,T,Qによる整形
8.5 最適性の種々の概念
演習問題
ノートと参考文献
9. モデルマッチング問題
9.1 モデルマッチング問題
9.2 ネバンリナ・ピック問題
9.3 ネバンリナのアルゴリズム
9.4 モデルマッチング問題の解
9.5 状態空間法での解法
演習問題
ノートと参考文献
10. 制御性能設計
10.1 P-1が安定な場合
10.2 P-1が不安定な場合
10.3 柔軟ビームを用いた設計例
10.4 2-ノルムの最小化
演習問題
ノートと参考文献
11. 安定余裕の最適化
11.1 最適ロバスト安定性
11.2 等角写像
11.3 ゲイン余裕の最適化
11.4 位相余裕の最適化
演習問題
ノートと参考文献
12. ロバスト性能設計
12.1 修正問題
12.2 スペクトル分解
12.3 修正問題の解
12.4 柔軟ビームを用いた設計例(続き)
演習問題
ノートと参考文献
付録
4.2節の定理1について
4.3節の定理2について
参考文献
索引

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