科学技術と共に歩む

1.　数式処理Mapleの入門
1.1　Mapleの特徴
1.2　簡単な例題
1.3　Maple変数と数学定数
1.4　数値計算
1.5　ヘルプファイルの利用法
1.6　ライブラリの利用法
1.7　システムの終了方法
1.8　メモリの活用に向けて
1.9　処理時間と処理の履歴
1.10　本書の表記法について
2.　Mapleの基本的な構文
2.1　プログラミング言語
　　2.1.1　使用できる文字
　　2.1.2　演算子
　　2.1.3　組込み数学関数
　　2.1.4　ユーザ定義の別名記号と関数
　　2.1.5　コメント文
　　2.1.6　行の継続
　　2.1.7　文
2.2　データの型
　　2.2.1　式のデータ構造
　　2.2.2　数値
　　2.2.3　文字列と記号名
　　2.2.4　添数付き記号名
　　2.2.5　式列
　　2.2.6　集合とリスト
　　2.2.7　表と配列
　　2.2.8　データ型変換
2.3　式の評価規則
　　2.3.1　自動的な簡単化
　　2.3.2　グローバル名とローカル名の評価
　　2.3.3　表と配列の評価
　　2.3.4　その他の評価規則
3.　高度な数式処理にむけて
3.1.　数式の展開と整理
　　3.1.1　同一項を整理する（collect関数）
　　3.1.2　単一項に結合する（combine関数）
　　3.1.3　式を展開する（expand関数）
　　3.1.4　別の表現形式に変換する（convert関数）
　　3.1.5　正規化する（normal関数）
　　3.1.6　因数分解する（factor関数）
　　3.1.7　簡単化する（simplify関数）
　　3.1.8　並べ換えする（sort関数）
3.2　方程式を解く
　　3.2.1　一般的な方程式を解く（solve関数）
　　3.2.2　数値解析により解を求める（fsolve関数）
　　3.2.3　再帰方程式を解く（rsolve関数）
3.3　微分と微分方程式の解法
　　3.3.1　微分と微分演算子
　　3.3.2　微分方程式を解く
　　3.3.3　微分方程式解のプロット
3.4　その他のシステムライブラリ関数
　　3.4.1　定積分と不定積分（int関数）
　　3.4.2　総和（sum関数）
　　3.4.3　級数展開（series，taylor，mtaylor関数）
　　3.4.4　極限（limit関数）
　　3.4.5　ラプラス変換と逆ラプラス変換（laplace，invlaplace関数）
　　3.4.6　z変換と逆z変換（ztrans，invztrans関数）
　　3.4.7　最大と最小（minimize，maximize関数）
　　3.4.8　仮定（assume関数）
3.5　線形代数
　　3.5.1　evalm関数による簡単な行列演算
　　3.5.2　線形代数パッケージ
3.6　入出力
　　3.6.1　ワークシートの保存とロード
　　3.6.2　Maple内部状態の保存とロード
　　3.6.3　ファイルへの出力
　　3.6.4　ファイルからの入力
　　3.6.5　式の表示
　　3.6.6　計算機言語の出力書式
3.7　グラフィクスとアニメーション
　　3.7.1　2次元プロット（plot関数）
　　3.7.2　3次元プロット（plot3d関数）
　　3.7.3　プロットパッケージ（plots）
4.　プログラミングとデバッグ
4.1　手続き
　　4.1.1　手続きの概要
　　4.1.2　ローカル名と特殊記号名
　　4.1.3　オプション
　　4.1.4　RETURN関数とERROR関数
　　4.1.5　手続きの作成・保存・読み込み
4.2　デバッグ用関数
　　4.2.1　プリントレベル（printlevel関数）
　　4.2.2　指定手続きのトレース（trace関数）
5.　ロボットの運動解析
5.1　2関節ロボットアームの解析例
5.2　多自由度ロボットアームの解析
　　5.2.1　ROSAMの構成
　　5.2.2　運動学
　　5.2.3　動力学
　　5.2.4　制御
　　5.2.5　数値解析とプロット
付録1　Mapleライブラリ関数
1.1　メインルーチン
1.2　パッケージ
1.3　離散数学のためのパッケージ
1.4　応用数学のためのパッケージ
1.5　幾何学のためのパッケージ
1.6　種々のパッケージ
付録2　ROSAMプログラムリスト
2.1　ROSAMライブラリ関数（ROSAMLIB．TXT）
2.2　ロボット解析実行プログラム例（ROBOEXE．TXT）
2.3　3関節ロボット用パラメータの記号定義ファイル（ROBOPA3．TXT）
2.4　3関節ロボット用パラメータの数値定義ファイル（NUMEDA3．TXT）
参考文献
索引