function [Fq, RHS] = smpl(Body, Joint, q, dq, flag)
% function [Fq, RHS] = smpl(Body, Joint, q, dq, flag)
% 
% 単純拘束条件の評価
% 
% 引数の説明：
%  flag==1: Constraint equation
%  flag==2: Right-hand-side of velocity equations
%  flag==3: Right-hand-side of acceleration equations
% 
% Copyright (C) 2007 清水 信行, 曽我部 潔, 椎葉 太一 All Rights Reserved.

% FqとRHSのサイズを宣言
Fq  = zeros(Joint.SM.Number, 3*Body.Number);
RHS = zeros(Joint.SM.Number, 1);

for k=1:Joint.SM.Number

	i = Joint.SM.Data(k,1);
	n = Joint.SM.Data(k,2);
	
	% Jacobian matrix nonzero entry	
	Fq(k, 3*(i-1)+n) = 1;
	
	% Constraint equation
	if flag==1
		RHS(k) = q(i,n) - Body.InitPos(i,n);
	end
	
	% Right-hand-side of velocity / acceleration equation
	if flag==2 | flag==3
		RHS(k) = 0;
	end
end

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% プログラムの使用条件
% 1. 本プログラムおよびデータを商用で，頒布してはならない．
% 2. 本プログラムおよびデータを著作者の許可なく営利目的で利用してはならない．
% 3. 本プログラムおよびデータの改変は，営利目的でない限り自由である．
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