function [Fq, RHS] = rvlt(Body, Joint, q, dq, flag)
% function [Fq, RHS] = rvlt(Body, Joint, q, dq, flag)
% 
% 回転ジョイント拘束条件の評価
% 
% 引数の説明：
%  flag==1: Constraint equation
%  flag==2: Right-hand-side of velocity equations
%  flag==3: Right-hand-side of acceleration equations
% 
% Copyright (C) 2007 清水 信行, 曽我部 潔, 椎葉 太一 All Rights Reserved.

% FqとRHSのサイズを宣言
Fq  = zeros(2*Joint.RJ.Number, 3*Body.Number);
RHS = zeros(2*Joint.RJ.Number, 1);

for k=1:Joint.RJ.Number
	
	i = Joint.RJ.Data(k,1);
	j = Joint.RJ.Data(k,2);
	
	xpi_xi = Joint.RJ.Data(k,3)*cos(q(i,3)) ... 
		- Joint.RJ.Data(k,4)*sin(q(i,3));
	ypi_yi = Joint.RJ.Data(k,3)*sin(q(i,3)) ...
		+ Joint.RJ.Data(k,4)*cos(q(i,3));
	xpj_xj = Joint.RJ.Data(k,5)*cos(q(j,3)) ...
		- Joint.RJ.Data(k,6)*sin(q(j,3));
	ypj_yj = Joint.RJ.Data(k,5)*sin(q(j,3)) ...
		+ Joint.RJ.Data(k,6)*cos(q(j,3));
	
	% ==================================================================
	% Jacobian Matrix nonzero entries
	
	Fq(2*(k-1)+1, 3*(i-1)+1) =  1.0;
	Fq(2*(k-1)+1, 3*(i-1)+3) = -ypi_yi;
	Fq(2*(k-1)+1, 3*(j-1)+1) = -1.0;
	Fq(2*(k-1)+1, 3*(j-1)+3) =  ypj_yj;
	
	Fq(2*(k-1)+2, 3*(i-1)+2) =  1.0;
	Fq(2*(k-1)+2, 3*(i-1)+3) =  xpi_xi;
	Fq(2*(k-1)+2, 3*(j-1)+2) = -1.0;
	Fq(2*(k-1)+2, 3*(j-1)+3) = -xpj_xj;
	
	% ==================================================================
	% Constraint equation
	if flag==1
		RHS(2*(k-1)+1)= q(i,1)+xpi_xi-q(j,1)-xpj_xj;
		RHS(2*(k-1)+2)= q(i,2)+ypi_yi-q(j,2)-ypj_yj;
	end
	
	% ==================================================================
	% Right-hand-side of velocity equations
	if flag==2
		RHS(2*(k-1)+1)= 0;
		RHS(2*(k-1)+2)= 0;
	end
	
	% ==================================================================
	% Right-hand-side of acceleration equations
	if flag==3
		RHS(2*(k-1)+1) = xpi_xi*dq(i,3)^2 - xpj_xj*dq(j,3)^2;
		RHS(2*(k-1)+2) = ypi_yi*dq(i,3)^2 - ypj_yj*dq(j,3)^2;
	end
end

% =================================================================================
% プログラムの使用条件
% 1. 本プログラムおよびデータを商用で，頒布してはならない．
% 2. 本プログラムおよびデータを著作者の許可なく営利目的で利用してはならない．
% 3. 本プログラムおよびデータの改変は，営利目的でない限り自由である．
% 4. 本プログラムおよびデータを使用することにより生じた損害などについては，著者，
%    プロクラム著作者，(社)日本機械学会，および(株)コロナ社は一切の責任を負わない．
% 5. 本プログラムの著作権は，本書編著者ならびにプログラム著作者に帰す．
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