科学技術と共に歩む

本書は、ロボットの運動学・動力学・制御を、基礎から発展的な内容まで体系的に学ぶこ ...続きを読む とができる一冊だと感じました。リンクと関節からなるロボット機構の基礎から始まり、順運動学、微分運動学、逆運動学、さらに動力学、シミュレーション、制御、運動最適化へと内容が自然につながっており、ロボットの「動き」を数理的に理解するための道筋が丁寧に整理されています。
私自身、ロボットの順運動学・逆運動学について体系的に学んだ経験が十分にあったわけではありませんが、本書では基礎的な事項から順を追って説明されているため、無理なく読み進めることができました。また、微積分と線形代数の基礎があれば数式を追いやすく、式変形の行間も丁寧に補われているため、抽象的な概念についても納得しながら理解を深めることができました。
特に印象に残ったのは、運動学や動力学の知識が理論として示されるだけでなく、順動力学シミュレーションやロボット制御、さらに運動最適化へと自然につながっていく点です。現代制御で学ぶ安定性やフィードバック制御の考え方が、ロボットの PD 制御、計算トルク法、インピーダンス制御、Operational Space Control などの具体的な制御手法と結びついており、学んだ知識を実際のロボットシステムへどのように応用できるのかを理解しやすいと感じました。
また、これまで線形代数や数値計算の知識として断片的に理解していた特異値分解や疑似逆行列が、逆運動学、ヤコビ行列、特異姿勢への対応といった場面で理論的に活用されることも印象的でした。抽象的に見えていた数学的な道具が、ロボットの動きを計算し、制御するための具体的な手段として現れることで、知識同士がつながっていく感覚がありました。
私自身はロボットラーニングの研究に取り組んでいますが、データ駆動の手法を扱う場合であっても、シミュレーション環境や制御器、学習された方策の挙動を理解するためには、背景にある運動計算や動力学の知識が重要だと感じています。本書は、その理論的な土台を整理しながら、実際の応用まで見通すうえで非常に参考になりました。
後半では、順動力学シミュレーション、Operational Space Control、運動最適化、ソフトロボットの運動計算にも触れられており、古典的なロボット工学の基礎に加えて、現代的な研究テーマとの接続も感じられます。ロボット制御を専門とする学生だけでなく、ロボットラーニングやシミュレーションを用いた研究に取り組む学生にとっても、基礎と応用をつなぐ参考書として役立つ一冊だと思います。
総じて、本書はロボットの運動計算を基礎から応用まで一貫して学びたい読者にとって、大変有用な専門書だと感じました。特に、断片的に持っていた数学や制御の知識を、実際のロボット応用へとつなげるための手がかりを与えてくれる一冊だと思います。

化学メーカーでMIを取り扱って数年になります。普段はコンパウンド技術に機械学習を ...続きを読む 活用することが多く、組成情報を説明変数とすることが多いです。本書籍では化学構造やスペクトル等を用いた事例の紹介があり非常に参考になりました。一方でpythonの使い方等の説明は詳しくされていないため、ある程度経験のある方向けの書籍であると感じます。個人的には6章の材料設計のパートが非常に参考になり、7章のスペクトル解析についてはまだ実務で活用経験がないため、本書籍を参考に解析に取り組んでみようかと思います。

• 『金属疲労の基礎と疲労強度設計への応用（増補）』コロナ社から発刊

金属産業新聞 2026年5月4日号にて書籍紹介記事をご掲載頂きました。

• 公益社団法人日本測量協会　月刊誌『測量』HP

「Survey Library」にて本書をご紹介いただきました。