#include	<xc.h>
#include	<stdlib.h>

__CONFIG( FOSC_INTOSC & WDTE_OFF & PWRTE_OFF & MCLRE_OFF & CP_OFF & CPD_OFF & BOREN_ON & CLKOUTEN_OFF & IESO_OFF & FCMEN_OFF );			
__CONFIG( WRT_OFF & VCAPEN_OFF & PLLEN_OFF & STVREN_OFF & BORV_HI & LVP_OFF );

#define	_XTAL_FREQ	8000000 /* 動作周波数 : 8MHz */ 

void	initializePort( void );
void	initializePWM( void );
void	initializeAD( void );

void	main( void )
{
	int	ad_value, duty;	/* AD変換値，Duty比 */

	/* 初期設定 */
	OSCCON	= 0b01110010;	/* 内部オシレータ 8MHz PLL OFF */
	initializePort();		/* ポート初期設定 */
	initializePWM();		/* PWM初期設定 */
	initializeAD();			/* ADC初期設定 */

	while( 1 ){
		GO_nDONE	= 1;		/* AD変換開始*/ 
		while( GO_nDONE );		/* AD変換完了待ち */ 
		ad_value	= ADRESH;	/* ad_valueにAD変換の結果を保存  */

		if( (ad_value > 123) && (ad_value < 133) ){ /* 2.4[V] < Vref < 2.6[V] ? */ 
			CCPR1L	= 0;	CCPR2L	= 0;	/* 両レッグをローサイド100%に */ 
		}else{
			duty	= abs( (ad_value - 128) * 100 / 128 ); /* Duty比[%]を計算 */ 

			/////// 追加 //////
			if( duty > 95 ){ duty	= 95; } /* Duty比を95%に制限 */
			/////// 追加終わり //////

			if( ad_value < 128 ){ /* 2.5[V} < Vref ? */ 
				CCPR1L	= 0;	/* 左レッグをローサイド100%に */ 
				CCPR2L	= PR4 * duty / 100; /* 右レッグを計算したDuty比でドライブ */ 
			}else{
				CCPR1L	= PR2 * duty / 100; /*左レッグを計算したDuty比でドライブ */ 
				CCPR2L	= 0;	/* 右レッグをローサイド100%に */ 
			}
		}
	}
}

void	initializePort( void )
{
	PORTA = 0x00; LATA = 0x00; ANSELA = 0x00; TRISA = 0x00;
	PORTB = 0x00; LATB = 0x00; ANSELB = 0x00; TRISB = 0x00;
	PORTC = 0x00; LATC = 0x00; TRISC = 0x00;
	PORTE = 0x00; LATE = 0x00; TRISE = 0x00;
}


void	initializePWM( void )
{
	CCPTMRS0	= 0b00000100; /* タイマの割り当てを設定 PWMモジュール1:タイマ2 PWMモジュール2:タイマ4 */ 

	/* 左レッグ設定 */
	TRISC2	= 1;	TRISB2	= 1;	/* PWM出力ポートを一旦OFF */
	PR2		= 125;					/* PWM周波数 : 1kHz */
	CCPR1L	= 0;					/* Dutyを0%に */
	CCP1CON	= 0b10011100;			/* PWMモジュール1をON */
	T2CON	= 0b00000110;			/* タイマ2をON プリスケーラ:16 */
	PWM1CON	= 0b00000100;			/* デッドタイムを設定 2[us]*/ 
	TRISC2	= 0;	TRISB2	= 0;	/* PWM出力ポートをON */
	
	/* 右レッグ設定 */
	CCP2SEL	= 0;	P2BSEL	= 0;	/* P2AをRC1に，P2BをRC0に割り当て */
	TRISC1	= 1;	TRISC0	= 1;	/* PWM出力ポートを一旦OFF */
	PR4		= 125;					/* PWM周波数 : 1[kHz] */
	CCPR2L	= 0;					/* Dutyを0%に */
	CCP2CON	= 0b10011100;			/* PWMモジュール2をON */
	T4CON	= 0b00000110;			/* タイマ4をON プリスケーラ:16 */
	PWM2CON	= 0b00000100;			/* デッドタイムを設定 2[us] */ 
	TRISC1	= 0;	TRISC0	= 0;	/* PWM出力ポートをON */
}

void	initializeAD( void )
{
	TRISB5 = 1; ANSB5 = 1;	/* RA0をAD入力ピンに設定 */
	ADCON1	= 0b01010000;	/* ADCクロックを2[us]に設定 */
	ADCON0	= 0b00110101;	/* ADCモジュールをON */
	__delay_us( 100 );		/* 設定完了時間待ち */ 
}