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ユーザのための   システム同定理論

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計測自動制御学会 編・発行

足立修一 慶大教授 工博 著

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発行年月日:1993/07/31 , 判 型: A5,  ページ数:232頁

ISBN:978-4-339-08349-1,  定 価:3,672円 (本体3,400円+税)

本書は対象の数学モデルを構築するシステム同定問題に焦点を絞り,その中でも制御系設計のためのシステム同定理論について,基礎から実際的な側面までを難しい数学を用いることなく理解できるように工夫した。

【目次】

まえがき
第1章 序論
 1.1 はじめに
 1.2 例題
  1.2.1 大型宇宙構造物
まえがき
第1章 序論
 1.1 はじめに
 1.2 例題
  1.2.1 大型宇宙構造物
  1.2.2 産業用ロボット
  1.2.3 血糖値調節機能
  1.2.4 音声信号中の喉頭雑音の推定
 1.3 本書の構成
第2章 システム同定の基礎
 2.1 はじめに
 2.
2 モデルの表現
  2.2.1 線形システムの一般的な表現
  2.2.2 式誤差モデル
  2.2.3 出力誤差モデル
 2.3 予測誤差法
  2.3.1 式誤差法
  2.3.2 出力誤差法
 2.4 周波数領域からみた予測誤差法
  2.4.1 周波数領域における評価規範
  2.4.2 式誤差法の周波数特性
  2.4.3 出力誤差法の周波数特性
 2.5 同定モデルの選定
 2.6 同定結果の妥当性
 2.7 まとめ
第3章 システム同定実験の設計
 3.1 はじめに
 3.2 同定入力の与え方
  3.2.1 PE性
  3.2.2 M系列信号
  3.2.3 帯域制限された同定入力信号
  3.2.4 同定入力信号のレベル
 3.3 サンプリング周期の決定法
  3.3.1 サンプリング周期の上界
  3.3.2 サンプリング周期の下界
  3.3.3 サンプリング周期の決定法
 3.4 入出力データのための信号処理
  3.4.1 低周波外乱の除去
  3.4.2 デシメーション 
  3.4.3 入出力信号のスケーリング
  3.4.4 入出力データ数
 3.5 ロバストな推定法
  3.5.1 M推定
  3.5.2 不感帯法、σ-修正法
 3.6 モデル次数の選定
 3.7 まとめ
第4章 数値的な側面からみたシステム同定
 4.1 はじめに
 4.2 数値的に安定なシステム同定法
  4.2.1 連立1次方程式の感度解析
  4.2.2 同定入力信号に起因する悪条件
  4.2.3 正則化法
  4.2.4 同定対象の特性に起因する悪条件
 4.3 離散時間同定モデルのパラメトリゼーション
  4.3.1 デルタオペレータモデル
  4.3.2 ラゲールモデル
  4.3.3 周波数サンプリングフィルタ
 4.4 まとめ
第5章 ロバスト制御のためのシステム同定法
 5.1 はじめに
 5.2 システマティック誤差
 5.3 ノンパラメトリックモデルの同定法
  5.3.1 周波数応答法
  5.3.2 相関を用いた周波数応答法
  5.3.3 スペクトル解析法
  5.3.4 デシメーションを複数個用いた同定法
 5.4 周波数応答からパラメトリックモデルの合成法
  5.4.1 最小2乗法に基づく周波数応答から伝達関数の合成法
  5.4.2 SVDに基づく方法
 5.5 低次元化
 5.6 パラメータ集合の同定法
 5.7 セットメンバーシップ同定法
  5.7.1 問題の設定
  5.7.2 1次モデルの同定
  5.7.3 式誤差モデルの同定 
 5.8 まとめ
第6章 システム同定におけるトピックス
 6.1 はじめに
 6.2 閉ループシステムの同定
 6.3 不安定システムの同定
  6.3.1 不安定システムの特徴
  6.3.2 有界な入力信号を用いた不安定システムの同定
  6.3.3 非有界な入力信号を用いた不安定システムの同定
 6.4 非線形システムの同定
  6.4.1 非線形モデル
  6.4.2 NARMAXモデルの同定
 6.5 まとめ
参考文献
索引

在庫は時期によりまして変動することがございますので、ご了承ください。