知能ロボット入門 - 動作計画問題の解法 -

知能ロボット入門 - 動作計画問題の解法 -

本書は,ロボットに知能行動を実現させる「動作計画手法」に関する教科書である。ロボットが与えられた目的に対して,環境の状態や様々な条件を考慮しつつ,とるべき行動を決定するための理論・方法論・実現手法を体系的に解説した。

ジャンル
発行年月日
2001/01/15
判型
A5
ページ数
198ページ
ISBN
978-4-339-04553-6
知能ロボット入門 - 動作計画問題の解法 -
品切・重版未定
当面重版の予定がございません。

定価

2,750(本体2,500円+税)

購入案内

  • 内容紹介
  • 目次
  • 著者紹介

本書は,ロボットに知能行動を実現させる「動作計画手法」に関する教科書である。ロボットが与えられた目的に対して,環境の状態や様々な条件を考慮しつつ,とるべき行動を決定するための理論・方法論・実現手法を体系的に解説した。

1. 知能を持つロボット
 1.1 知能ロボットとは?
 1.2 動きを計画し実現するロボット
 1.3 本書の構成
 1.4 まとめ
 章末問題
 引用・参考文献

2. 基礎的な計画手法
 2.1 動作計画問題とは?
 2.2 実空間とコンフィグレーション空間
  2.2.1 コンフィグレーション空間とは?
  2.2.2 コンフィグレーション障害物の計算方法
  2.2.3 コンフィグレーション空間計算の簡単化
  2.2.4 二物体間の干渉チェック法
 2.3 空間の構造化法(1)-ロードマップ法-
  2.3.1 基本概念
  2.3.2 可視グラフ法
  2.3.3 ボロノイ図法
  2.3.4 サブゴールネットワークを用いた方法
 2.4 空間の構造化法(2)-セル分割法-
  2.4.1 基本概念
  2.4.2 自由空間の凸多角形分割による方法
  2.4.3 ロボットと対象物の接触状態を計算する方法
  2.4.4 階層的近似セル分割法
  2.4.5 セル分割とヒュ-リスティクス探索の統合
 2.5 グラフ探索による経路の導出
 2.6 空間の構造化法(3)-人工ポテンシャル法-
  2.6.1 基本概念
  2.6.2 基本的方法
  2.6.3 ラプラス・ポテンシャルを用いた計画
  2.6.4 ランドマイズド・ポテンシャル法
 2.7 行動ベースの計画
  2.7.1 行動ベースロボットとは?
  2.7.2 包摂アーキテクチャ
 2.8 基本問題の拡張
 2.9 まとめ
 章末問題
 引用・参考文献

3. 複数ロボットの動作計画
 3.1 動作計画手法の分類
 3.2 一括形計画
 3.3 逐次形計画
  3.3.1 速度調整法
  3.3.2 優先度法
  3.3.3 ルールに基づく方法
 3.4 まとめ
 章末問題
 引用・参考文献

4. 掃引作業の動作計画と実環境での動作
 4.1 掃引作業の動作計画器
  4.1.1 掃引作業とはなにか
  4.1.2 掃引作業の動作計画器
  4.1.3 掃引作業の定式化
 4.2 掃引経路の生成
  4.2.1 掃引経路生成の基本方針
  4.2.2 掃引経路の生成
  4.2.3 掃引経路の通過順序決定
  4.2.4 計算量(時間量)の考察
 4.3 実環境への適応(1)-ロボットの実装-
  4.3.1 自律移動ロボットの実装
  4.3.2 相対位置・姿勢計測機能
 4.4 実環境への適応(2)-実環境での動作-
  4.4.1 ロボットの動作
  4.4.2 適応掃引動作
  4.4.3 逐次・局所再計画による未知障害物回避
 4.5 まとめ
 章末問題
 引用・参考文献

5. 理論的背景
 5.1 グラフ理論
  5.1.1 グラフ理論の基礎知識
  5.1.2 グラフ上の典型問題
 5.2 ボロノイ図
  5.2.1 ボロノイ図とはなにか
  5.2.2 ドロネー網
  5.2.3 ボロノイ図の算出
 5.3 計算量
 引用・参考文献

章末問題略解
索引

太田 順(オオタ ジュン)

倉林 大輔(クラバヤシ ダイスケ)

新井 民夫(アライ タミオ)