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書籍詳細

機械系 教科書シリーズ 22)

  ロボット工学

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早川恭弘 奈良高専教授 博士(工学) 著

櫟弘明 奈良高専教授 博士(工学) 著

矢野順彦 奈良高専准教授 著

発行年月日:2007/12/29 , 判 型: A5,  ページ数:208頁

ISBN:978-4-339-04472-0,  定 価:2,808円 (本体2,600円+税)

ロボットの制御に必要な理論から実際の制御及びシミュレーションモデルの作成方法までを解説し,例題,演習問題を数多く掲載し,解答も詳しく記述した。また,実際に制御するために必要なプログラム例を示し,実践的な内容とした。

【目次】

1.  ロボット概要
1.1 はじめに
1.2 ロボットの歴史
1.3 ロボットの現在・未来
1.4 一般的なロボットの構成
1.  ロボット概要
1.1 はじめに
1.2 ロボットの歴史
1.3 ロボットの現在・未来
1.4 一般的なロボットの構成
演習問題

2.  ロボットマニピュレータの基礎
2.1 ロボットマニピュレータの記号化
2.2 ロボットマニピュレータの機構
2.2.1自由度
2.2.2 順運動学と逆運動学の概要
2.2.3ヤコビ行列
2.3同次変換
2.3.1 並進変換と回転変換
2.3.2相対変換
2.3.3一般回転変換
2.4オイラー角
演習問題

3.  ロボットマニピュレータの運動学
3.1 Denavit・Hartenberg記法
3.2 順運動学方程式の導出
3.3 逆運動学方程式の導出
3.4 ラグランジュ法による運動方程式の導出
演習問題

4.  ロボットマニピュレータの動特性方程式
4.1 マニピュレータの運動エネルギーと位置エネルギー
4.2 多関節ロボットの動特性方程式
4.3 パラメータ同定
演習問題

5.  ロボットマニピュレータの運動制御
5.1 キャリブレーション
5.2 フィードバック制御
5.3位置と力制御
5.4 インピーダンス制御
演習問題

6.  ロボットの実験システムとシミュレータの作成
6.1 アクチュエータの制御
6.1.1 アクチュエータの制御に必要なシステム構成
6.1.2 DCサーボモータの制御システムの一例
6.2 C言語によるプログラム
6.2.1 プログラムの書き方
6.2.2 カウンタボードのプログラミング
6.2.3 D・Aボードのプログラミング
6.3ダイナミクス
6.3.1 DCサーボモータのダイナミクス
6.3.2 減速機を考慮したアクチュエータの機械系ダイナミクス
6.3.3 減速機を考慮したアクチュエータの電気系ダイナミクス
6.3.4 リンクのダイナミクス
6.3.5 1自由度ロボットアームのシミュレーション
6.4 2自由度ロボットアームの運動学と軌道計画
6.4.1 2自由度ロボットアーム
6.4.2 2自由度ロボットアームのパラメータと座標系
6.4.3 2自由度ロボットアームの順運動学
6.4.4 2自由度ロボットアームの逆運動学
6.4.5 目標軌道の計算
6.4.6 目標関節角速度の計算
6.5 2自由度ロボットアームの制御
6.5.1制御則
6.5.2 2自由度ロボットアームのシミュレーション
6.5.3 2自由度ロボットアームのシミュレータの作成
6.5.4 シミュレータを用いたロボットアームの軌道制御
演習問題

7.  超音波モータを用いたロボットの動向
7.1 超音波モータの動作原理と特徴
7.2 超音波モータを用いたロボット事例
7.3 超音波モータの二足歩行ロボットへの応用
7.3.1 二足歩行ロボットの設計・試作
7.3.2 二足歩行ロボットの動歩行シミュレーション
7.4 温度特性を用いた超音波モータの速度制御器の構成例
7.4.1 超音波モータの速度制御システム
7.4.2 超音波モータの温度特性
7.4.3 温度特性を考慮した速度制御器
演習問題

付録
引用・参考文献
演習問題解答
索引

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