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書籍詳細

コンピュータ制御機械システムシリーズ 4)

  システム制御

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増淵正美 阪大名誉教授 工博 著

発行年月日:1987/11/10 , 判 型: A5,  ページ数:304頁

ISBN:978-4-339-04124-8,  定 価:3,780円 (本体3,500円+税)

ジャンル:

システム制御の基礎を平易に理解できるように,数学的な証明を一切省いて工学的に説明してある。理論の理解を補うために多数の計算例を用いており,自動制御の教科書として十分配慮した。

【目次】

1. 序論
1.1 フィードバックの原理
1.2 フィードバック制御の発展
参考文献
2. 動的システムの構成─状態空間表示─
1. 序論
1.1 フィードバックの原理
1.2 フィードバック制御の発展
参考文献
2. 動的システムの構成─状態空間表示─
2.1 システムの入出力関係──数学モデルの構成
2.2 低次システム
  2.2.1 1次システム
  2.2.2 2次システム
2.3 状態方程式,線形化
  2.3.1 状態方程式
  2.3.2 線形化
2.4 高次システム
  2.4.1 直流電動機
  2.4.2 水槽系
  2.4.3 力学系
  2.4.4 連続撹拌槽形化学反応器
  2.4.5 蒸発缶
  2.4.6 流体サーボ弁
  2.4.7 分布定数プロセス
2.5 ラグランジュの方程式
演習問題
参考文献
3. 線形システムの動特性
3.1 状態方程式の解
3.2 s領域の特性,伝達関数行列
  3.2.1 伝達関数行列
  3.2.2 周波数応答
  3.2.3 伝達関数行列の結合法則
3.3 相似変換
3.4 伝達関数より状態変数への変換
3.5 対角化
  3.5.1 固有値が相異なる場合
  3.5.2 重複した固有値をもつ場合,Jordanの標準形
3.6 安定性
  3.6.1 ラウスおよびフルビッツの安定条件
  3.6.2 リアプノフの安定条件
演習問題
参考文献
4. 動的システムの構造
4.1 可制御性
  4.1.1 可制御性の定義
  4.1.2 可制御条件
4.2 可観測性
  4.2.1 可観測性の定義
  4.2.2 可観測条件
4.3 双対性と等価性
4.4 可制御部分空間と可観測部分空間
  4.4.1 可制御部分空間
  4.4.2 不可観測部分空間
4.5 可安定性
4.6 正準形
  4.6.1 1入力定数係数システムと1出力定数係数システム
  4.6.2 多入力,多出力システム
演習問題
参考文献
5. 周波数応答
5.1 周波数応答法
5.2 周波数特性
  5.2.1 基本要素の周波数特性
  5.2.2 要素特性の結合
5.3 閉ループ特性
  5.3.1 閉ループ周波数特性
  5.3.2 閉ループ定常特性
5.4 ナイキストの安定条件
  5.4.1 ナイキストの安定条件
  5.4.2 簡易化したナイキストの安定条件
  5.4.3 ボード線図上での安定限界
5.5 伝達関数から根軌跡
  5.5.1 根軌跡の意味
  5.5.2 根軌跡の主要な性質
5.6 一般最適応答基準
  5.6.1 時間領域における応答の評価と最適調整
  5.6.2 周波数特性に着目した最適基準
5.7 多変数システムにおける周波数応答
  5.7.1 一般化したナイキストの安定条件
  5.7.2 逆ナイキスト配列法
演習問題
参考文献
6. フィードバック制御系の構成
6.1 フィードバック制御
  6.1.1 単一フィードバックから状態フィードバックへ
  6.1.2 状態フィードバック
6.2 極配置
  6.2.1 1入力システムの極配置
  6.2.2 目標値に追従させる場合の極配置
  6.2.3 多入力システムの極配置
6.3 {A,B}が完全可制御でない場合
6.4 複素平面上の最適応答基準の例
6.5 最適フィードバック制御
  6.5.1 最適条件,最適フィードバック
  6.5.2 周波数領域における特性
  6.5.3 2乗根軌跡
演習問題
参考文献
7. 状態量の予測
7.1 状態観測器(オブザーバ)
  7.1.1 状態観測器の原理
  7.1.2 線形関数観測器
  7.1.3 n次元状態観測器(同一次元観測器)
7.2 観測器とフィードバック制御
  7.2.1 観測器を用いたフィードバック制御
  7.2.2 観測器を用いたフィードバック補償器
7.3 外乱と目標値入力を考慮する場合
7.4 最小次元観測器
  7.4.1 観測器の低次元化
  7.4.2 最小次元観測器による補償器
7.5 カルマンフィルタ
演習問題
参考文献
8. ロバスト制御問題
8.1 ロバスト性およびその必要性
8.2 制御理論におけるロバスト性
  8.2.1 古典制御理論におけるロバスト性
  8.2.2 現代制御理論におけるロバスト性
  8.2.3 発生メカニズムが不明な不確実性への対応方法
  8.2.4 ロバストなコントローラ
8.3 ロバスト性と安定性(ゲイン余有と位相余有)
8.4 モデル誤差とロバスト性
  8.4.1 A行列とC行列の変動による影響
  8.4.2 B行列の変動による影響
8.5 ロバストオブザーバ
8.6 ロバスト領域
演習問題
参考文献
付録
付録I
1. 自動制御用語
2. ラプラス変換表
3. 行列演算
付録II
1. 状態観測器
2. 極配置Bass-Guraの方法
3. 極配置Ackermannの方法
演習問題解答のためのヒント
索引

在庫は時期によりまして変動することがございますので、ご了承ください。