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書籍詳細

機械系 大学講義シリーズ 12)

改訂    機構学

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安田仁彦 名大名誉教授 工博 著

発行年月日:2005/03/31 , 判 型: A5,  ページ数:244頁

ISBN:978-4-339-04069-2,  定 価:3,024円 (本体2,800円+税)

平面機構だけでなく,立体機構に関する記述を多くした。また,図式解法と数式解法の両方について述べ,その関係が明確にわかるよう示した。さらに改訂版では,ロボット機構の運動学に関する章を設け,歯車理論の高度な部分を削除した。

【目次】

目次

1 緒論

1.1 機械
目次

1 緒論

1.1 機械
1.2 機構と機構学0
 1.2.1 機構と機構学
 1.2.2 機構の解析と総合
1.3 対偶
1.4 対偶の自由度
 1.4.1 面対偶の自由度
 1.4.2 点対偶と線対偶の自由度
1.5 連鎖
1.6 連鎖の自由度
 1.6.1 平面連鎖の自由度
 1.6.2 立体連鎖の自由度
 1.6.3 連鎖の自由度と適合条件
    演 習 問 題

2 機構の運動

2.1 平面機構の運動と瞬間中心
2.2 3瞬間中心の定理
2.3 瞬間中心の求め方
2.4  中心軌跡
2.5 球面機構の運動と瞬間回転軸
2.6  一般の立体機構の運動と瞬間らせん軸
    演 習 問 題

3 機構の変位の解析

3.1 平面機構の変位
3.2 立体機構の変位
3.3 局部座標系の利用
3.4 多数の局所座標系の利用
    演 習 問 題

4 機構の速度と加速度

4.1 平面機構の速度と加速度の基礎式
 4.1.1 平面運動する点の速度と加速度
 4.1.2 平面運動する剛体上の点の速度と加速度
4.2 平面機構の速度
 4.2.1 写像法による機構の速度の導出
 4.2.2 瞬間中心法による機構の速度の導出
 4.2.3 異なった節上の2点の相対速度が関係する機構の速度
4.3 平面機構の加速度
 4.3.1 写像法による機構の加速度の導出
 4.3.2 異なった節上の2点の相対加速度が関係する機構の加速度
4.4 平面機構の速度と加速度の数式解法
4.5  立体機構の速度と加速度の基礎式
    演 習 問 題

5 機構の力学

5.1 機構の静力学
 5.1.1 釣合いの条件による解析
 5.1.2 仮想仕事の原理による解析
5.2 摩擦力
5.3 機構の動力学
 5.3.1 質点の動力学
 5.3.2 剛体の動力学
    演 習 問 題

6 リンク機構

6.1 平面リンク機構
6.2 四節回転連鎖から得られる機構
 6.2.1 四節回転連鎖
 6.2.2 てこクランク機構
 6.2.3 てこクランク機構の応用
 6.2.4 両クランク機構とその応用
6.3 スライダクランク連鎖から得られる機構
 6.3.1 スライダクランク連鎖
 6.3.2 ピストンクランク機構
 6.3.3 回転スライダクランク機構
6.4  両スライダクランク連鎖とクロススライダ連鎖から得られる
 機構
 6.4.1 両スライダクランク連鎖から得られる機構
 6.4.2 クロススライダ連鎖から得られる機構
6.5 球面リンク機構
 6.5.1 球面連鎖
 6.5.2 フック継手
    演 習 問 題

7 カム装置

7.1 カム
7.2 カムの種類
7.3 板カムの解析
 7.3.1 板カム装置の速度と加速度
 7.3.2 カム装置の伝動状態と圧力角
7.4 図式解法による板カムの輪郭曲線の求め方
 7.4.1 ポイントフォロワに対する板カムの輪郭曲線
 7.4.2 ローラフォロワに対する板カムの輪郭曲線
 7.4.3 平面フォロワに対する板カムの輪郭曲線
7.5 数式解法による板カムの輪郭曲線の求め方
 7.5.1 ポイントフォロワに対する板カムの輪郭曲線
 7.5.2 ローラフォロワに対する板カムの輪郭曲線
 7.5.3 平面フォロワに対する板カムの輪郭曲線
    演 習 問 題

8 転がり接触車

8.1 転がり接触の条件
8.2 転がり接触する輪郭曲線の条件
8.3  転がり接触する輪郭曲線の例
 8.3.1 だ円
 8.3.2 対数渦巻き線
8.4 転がり接触する輪郭曲線の求め方
 8.4.1 図式解法
 8.4.2 数式解法
8.5 円筒摩擦車
8.6 角速度比が変化する転がり接触車
 8.6.1 だ円車
 8.6.2 対数渦巻き線車
8.7 円すい車
8.8  回転双曲面車
    演 習 問 題

9 歯車

9.1 歯車
9.2 歯車の種類
 9.2.1 円筒歯車
 9.2.2 傘歯車
 9.2.3 食違い軸歯車
9.3 歯車各部の用語
9.4 歯形の定め方
 9.4.1 滑り接触による角速度比
 9.4.2 歯形の機構学的必要条件
 9.4.3 歯形の求め方
 9.4.4 歯形の実用的必要条件
9.5 平歯車の実用歯形
 9.5.1 サイクロイド歯形
 9.5.2 インボリュート歯形
    演 習 問 題

10 歯車装置

10.1 歯車列
10.2 中心固定の歯車装置
10.3 遊星歯車装置
 10.3.1 公式法
 10.3.2 作表法
10.4 差動歯車装置
    演 習 問 題

11 巻掛け伝動装置

11.1 巻掛け伝動装置
11.2 ベルト
11.3 ベルト車の角速度比
11.4 ベルトの伝達動力
11.5 Vベルトとロープ
    演 習 問 題

12 ロボット機構の運動学

12.1  ロボット機構の運動学
12.2  座標変換マトリックス
 12.2.1 回転を表す座標変換マトリックス
 12.2.2 回転と直動のある場合の座標変換マトリックス
12.3  順運動学
 12.3.1 2関節マニピュレータの順運動学
 12.3.2 3関節マニピュレータの順運動学
12.4  逆運動学
 12.4.1 2関節マニピュレータの逆運動学
 12.4.2 3関節マニピュレータの逆運動学
12.5  微分関係
 12.5.1 ヤコビ行列
 12.5.2 逆運動学への応用
 12.5.3 特異姿勢
12.6 マニピュレータの静力学

参考文献
演習問題解答
索引

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