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書籍詳細

現代制御シリーズ 3)

  オブザーバ

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岩井善太 熊本大教授 工博 著

井上昭 岡山大教授 工博 著

川路茂保 熊本大教授 工博 著

発行年月日:1988/10/05 , 判 型: A5,  ページ数:272頁

ISBN:978-4-339-03083-9,  定 価:3,564円 (本体3,300円+税)

種々のシステムの制御への応用という視点から生まれ発展してきたオブザーバ理論の体系と全容を明らかにするとともに,具体的システムへの応用例を示し解説した。

【目次】

1. オブザーバとその基礎
1.1 はじめに
1.2 線形システム
  1.2.1 状態方程式
  1.2.2 状態遷移行列とCayley-Hamiltonの定理
1. オブザーバとその基礎
1.1 はじめに
1.2 線形システム
  1.2.1 状態方程式
  1.2.2 状態遷移行列とCayley-Hamiltonの定理
  1.2.3 安定性
1.3 可制御性と可観測性
  1.3.1 可制御性
  1.3.2 可観測性
1.4 状態フィードバック制御
  1.4.1 極配置問題
  1.4.2 非干渉制御
  1.4.3 最適レギュレータ問題
1.5 オブザーバの基本的な考え方
  1.5.1 オブザーバを用いない状態推定
  1.5.2 同一次元オブザーバ
  1.5.3 低次元オブザーバ
  1.5.4 分離定理
  1.5.5 適応オブザーバ
  1.5.6 オブザーバとKalmanフィルタの関係
1.6 熱プラント実験系へのオブザーバの適用例
1.7 おわりに
2. 連続時間系のオブザーバ
2.1 はじめに
2.2 状態オブザーバ
  2.2.1 状態オブザーバの構成条件
  2.2.2 状態オブザーバの構成法
2.3 線形関数オブザーバ
  2.3.1 線形関数オブザーバの定義
  2.3.2 汎関数オブザーバの構成
  2.3.3 線形関数オブザーバの構成
2.4 幾何学的手法によるオブザーバの構成
  2.4.1 幾何学的手法とオブザーバ
  2.4.2 状態オブザーバの構成条件
  2.4.3 線形関数オブザーバの最小次元
2.5 時変系のオブザーバ
  2.5.1 時変系の可観測性とオブザーバの定義
  2.5.2 時変系のオブザーバの構成
2.6 おわりに
3. 離散時間系のオブザーバ
3.1 はじめに
3.2 離散時間化と可観測性
  3.2.1 連続時間系の離散時間化
  3.2.2 離散時間系の可観測性
3.3 状態オブザーバ
  3.3.1 同一次元オブザーバ
  3.3.2 最小次元オブザーバ
3.4 線形関数オブザーバ
3.5 おわりに
4. オブザーバを用いたフィードバック制御系
4.1 はじめに
4.2 オブザーバを用いたフィードバック系の特性
4.3 オブザーバの応答波形と線形構造
  4.3.1 オブザーバの微分動作
  4.3.2 オブザーバの過渡応答
4.4 オブザーバの最適設計
  4.4.1 オブザーバを用いたときの制御効果の劣化
  4.4.2 線形関数オブザーバの最適設計
4.5 プラントのパラメータ変動に対するオブザーバのロバスト設計
  4.5.1 プラントのパラメータ変動に対するオブザーバの適合性
  4.5.2 零感度オブザーバの設計
  4.5.3 オブザーバによるロバスト性劣化とその回復
5. 適応オブザーバ
5.1 はじめに
5.2 プラントの非最小実現形式
  5.2.1 プラントの可観測標準形
  5.2.2 Kreisselmeier形非最小実現形式(K形表現)
  5.2.3 Luders-Narendra形非最小実現形式(LN形表現)
5.3 適応オブザーバの構造
5.4 適応同定則
  5.4.1 固定ゲイン適応同定則
  5.4.2 重みつき最小2乗法に基づく適応同定則
  5.4.3 重みつき最小2乗法の一般化
5.5 適応オブザーバの構成と検討
  5.5.1 構成
  5.5.2 熱プロセス系での実験的検討
5.6 Luenberger形式の適応オブザーバ
5.7 適応オブザーバを用いる状態フィードバック制御系
5.8 離散時間系に対する適応オブザーバ
5.9 おわりに
6. オブザーバ理論の展開
6.1 はじめに
6.2 未知入力オブザーバ
  6.2.1 未知入力オブザーバ
  6.2.2 外乱除去オブザーバ
  6.2.3 外乱推定オブザーバ
6.3 演算時間を考慮したオブザーバの設計
6.4 デュアルオブザーバ
6.5 非線形オブザーバ
  6.5.1 指数減衰形オブザーバ
  6.5.2 双線形系に対するオブザーバ
6.6 2次元システムに対するオブザーバ
参考文献
索引
囲み記事の目次
D.G.Luenberger─オブザーバ理論の創造
非定常システムの安定性
observerあれこれ
オブザーバとの出会い
安定なオブザーバを用いてもコントローラが不安定
オブザーバの存在条件
なぜ出力信号の微分は使えないか
時変系の安定性
線形制御系の双対原理
オブザーバとのかかわり
サイクリックな行列
微分器と積分器
オブザーバの冗長性
適応制御の研究者達─I
指数減衰度
適応制御の研究者達─II
熊本洋学校
実時間処理システム
オブザーバと私

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