科学技術と共に歩む

1.　制御系設計の概要
1.1　数式モデルの例
　　1.1.1　制御対象と制御目的
　　1.1.2　数式モデルの導出
　　1.1.3　特性解析
1.2　制御系設計の枠組
　　1.2.1　拡大系の定義
　　1.2.2　状態フィードバックによる拡大系の安定化
　　1.2.3　状態オブザーバの使用
1.3　制御系設計の例
　　1.3.1　拡大系の可制御性
　　1.3.2　ゲイン行列FとFIの決定
　　1.3.3　状態オブザーバの設計
1.4　特異値分解と条件数
　　1.4.1　特異値分解
　　1.4.2　条件数
2.　可制御性と可観測性
2.1　可制御性の判定法
　　2.1.1　可制御性行列
　　2.1.2　階段化アルゴリズム
　　2.1.3　その他の判定法
2.2　可観測性の判定法
2.3　リヤプノフ方程式
2.4　内部平衡実現
　　2.4.1　最小実現
　　2.4.2　内部平衡化
2.5　正準形
　　2.5.1　第1正準形
　　2.5.2　第2正準形
3.　状態フィードバック
3.1　状態フィードバックの計算法
　　3.1.1　状態フィードバック
　　3.1.2　アルゴリズムの枠組
3.2　最適状態フィードバックの導出
　　3.2.1　最適レギュレータ問題
　　3.2.2　代数リカッチ方程式
　　3.2.3　最適性の検討
3.3　代数リカッチ方程式の解法
　　3.3.1　解の存在性
　　3.3.2　固有値問題を経由する方法
3.4　最適状態フィードバックの計算アルゴリズム
4.　状態オブザーバ
4.1　状態オブザーバの計算法
　　4.1.1　状態オブザーバ
　　4.1.2　アルゴリズムの枠組
4.2　最適状態オブザーバの問題設定
4.3　最適状態オブザーバのパラメータ決定
　　4.3.1　パラメータ決定の手順
　　4.3.2　最適性の検討
4.4　最適状態オブザーバの計算アルゴリズム
5.　感度解析
5.1　多変数フィードバック制御系
　　5.1.1　還送差行列
　　5.1.2　ナイキスト線図による安定判別
　　5.1.3　σプロット
5.2　感度係数の導出
　　5.2.1　ロバスト安定性
　　5.2.2　低感度特性
5.3　低感度設計に向けて
　　5.3.1　低感度設計
　　5.3.2　状態フィードバックによる閉ループ系
　　5.3.3　状態オブザーバを併合した閉ループ系
　　5.3.4　1型サーボ系
6.　CONPACK
6.1　CONPACK
　　6.1.1　EISPACKの利用
　　6.1.2　データベース
　　6.1.3　CONPACKの機能
6.2　MAT
　　6.2.1　LIST
　　6.2.2　MAT
　　6.2.3　JOIN
　　6.2.4　DCMP
　　6.2.5　TRNS
　　6.2.6　MCOM
6.3　SYS
　　6.3.1　LIST
　　6.3.2　SYS
　　6.3.3　LINK
　　6.3.4　DUAL
　　6.3.5　CD
　　6.3.6　TRES
6.4　ANA
　　6.4.1　PZ
　　6.4.2　CO
　　6.4.3　IBS
　　6.4.4　CF
6.5　SYN
　　6.5.1　OPT
　　6.5.2　OBS
　　6.5.3　SERVO
　　6.5.4　sPLOT
6.6　GR
　　6.6.1　GR2
　　6.6.2　GR3
付録
参考文献
索引